發(fā)布時(shí)間：2018-08-06 10:12

【摘要】：利用洛倫茲力的電磁懸浮控制在地面及空間的主動(dòng)隔振控制中得到了廣泛應(yīng)用,已有的研究與應(yīng)用大多基于浮子加定子的形式,假設(shè)定子質(zhì)量特性遠(yuǎn)大于浮子且不受控制的反作用及其他耦合作用,對(duì)浮子進(jìn)行六自由度建模及控制.對(duì)載荷質(zhì)量特性與平臺(tái)質(zhì)量特性相當(dāng)?shù)那闆r,系統(tǒng)將不再具有定子與浮子的形式,成為具有耦合作用的兩個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)的物體,耦合作用表現(xiàn)在控制的反作用、相對(duì)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的感生電流與磁場(chǎng)相互作用兩個(gè)方面.本文嘗試推導(dǎo)了載荷及平臺(tái)相對(duì)任意各自參考點(diǎn)的耦合運(yùn)動(dòng)模型,包括載荷運(yùn)動(dòng)、平臺(tái)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的耦合動(dòng)力學(xué)方程,并基于平動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)的小位移及小速度假設(shè),對(duì)非線性方程進(jìn)行了線性化處理,便于用線性控制器進(jìn)行反饋控制,數(shù)值實(shí)例表明在一定時(shí)段內(nèi)線性化模型的結(jié)果與原模型保持一致.
[Abstract]:The electro-magnetic levitation control using Lorentz force has been widely used in active vibration isolation control of ground and space. Most of the existing researches and applications are based on the form of float and stator. Based on the assumption that the stator mass characteristic is much larger than the float and is not controlled by the reaction and other coupling effects, the six degree of freedom modeling and control of the float is carried out. For the case that the load mass characteristic is equivalent to the platform mass characteristic, the system will no longer have the form of stator and float, and the system will become two moving objects with two degrees of freedom with coupling action. The coupling action is shown in the control reaction. The inductive current generated by relative motion interacts with the magnetic field. In this paper, the coupled motion models of the load and the platform relative to any respective reference point are derived, including the coupled dynamic equations of the load motion and the relative motion of the platform, and based on the assumption of small displacement and small velocity of translation and rotation. The nonlinear equations are linearized to facilitate the feedback control with the linear controller. The numerical examples show that the results of the linearization model are consistent with the original model in a certain period of time.
【作者單位】： 中國科學(xué)院空間應(yīng)用工程與技術(shù)中心;
【分類號(hào)】：TB535

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本文編號(hào)：2167409