發(fā)布時(shí)間：2018-01-29 03:34

  本文關(guān)鍵詞： 反步法 雙電機(jī) 伺服系統(tǒng) 自適應(yīng)魯棒控制 齒隙 偏置力矩　出處：《南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)》2014年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)具有未知傳動(dòng)齒隙的伺服系統(tǒng),采用雙電機(jī)同步聯(lián)動(dòng)消除齒隙,分別施加偏置力矩,在系統(tǒng)參數(shù)未知、存在未建模動(dòng)態(tài)及外界擾動(dòng)的情況下,設(shè)計(jì)了基于反步法的自適應(yīng)魯棒控制器。該控制器包括基于模型參數(shù)在線估計(jì)的自適應(yīng)補(bǔ)償、穩(wěn)定反饋和魯棒控制三部分。通過(guò)逐步選擇控制系統(tǒng)Lyapunov函數(shù),使得系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)信號(hào)有界,且跟蹤誤差在任意期望的精度內(nèi)。理論證明和仿真分析驗(yàn)證了算法的有效性。
[Abstract]:For the servo system with unknown gear gap, the gear gap is eliminated by the synchronous linkage of two motors, and the offset torque is applied separately. When the system parameters are unknown, there are unmodeled dynamics and external disturbances. An adaptive robust controller based on backstepping method is designed, which includes adaptive compensation based on on-line estimation of model parameters. By selecting the Lyapunov function of the control system step by step, the signal of the closed-loop control system is bounded. The tracking error is within any expected accuracy. The validity of the algorithm is verified by theoretical proof and simulation analysis.
【作者單位】： 南京工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;南京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;北方光電集團(tuán)有限公司;浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61074023) 江蘇省科技支撐計(jì)劃(BE2012175) 江蘇省“333工程”科研項(xiàng)目資助計(jì)劃(BRA2012163) 浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(GZKF-201203) 江蘇精密制造工程技術(shù)研究開(kāi)發(fā)中心開(kāi)放基金(ZK11-01-06)
【分類號(hào)】：TM301.2
【正文快照】： trol.By choosing an appropriate Lyapunov function at each step,the adaptive robust control based onbackstepping ensures the system signals bounded and the tracking error of the system can be kept inany desired precision.The effectiveness of the control i

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本文編號(hào)：1472397