發(fā)布時間：2024-06-08 06:48

　　針對目前室內定位精度低及部署成本高的問題,提出了一種基于智能手機的可見光通信與改進的行人航跡推算(VLC/IPDR)粒子濾波融合室內定位方法。該方法首先對智能手機CMOS攝像頭拍攝的發(fā)光二極管(LED)光源圖像信息進行解碼,確定待定位點所屬的LED區(qū)域。然后根據(jù)光照度模型及手機陀螺儀獲得的方向角推算具體位置信息。最后將VLC獲取的位置坐標作為觀測值,將IPDR作為粒子濾波的狀態(tài)轉移方程,用粒子濾波將二者融合后進行聯(lián)合定位。實驗結果表明,在3 m×3 m×3 m的小空間、單光源條件下,該方法的平均定位誤差小于6 cm,在120 m與45 m垂直相交路徑上的多運動模式定位測試中,平均定位誤差小于0.2 m。

【文章頁數(shù)】：9 頁

【部分圖文】：

圖1定位方法的架構

研究表明,單一的定位方法無法同時滿足高穩(wěn)定性、高精度的要求,常用的方法是將不同的定位技術融合后進行聯(lián)合定位[11]。實驗融合了VLC與IPDR兩種定位技術,避免了VLC存在的定位不連續(xù)、定位期間需要同時檢測到多個光源及IPDR定位存在累積誤差,無法長時間使用的問題。具體結構框架如....

圖2LED圖像的采集方法

基于VLC技術的室內定位系統(tǒng)主要通過識別加載到燈具上的高頻信號或光照強度完成定位[12],已有研究中,通常需要同時檢測到多個光源才可以正確定位,且需要借助專門的光接收器,不利于VLC定位技術的推廣。本方法使用手機CMOS攝像頭拍攝并解析攜帶調制信息的LED光源圖像,從而獲取定位點....

圖3卷簾快門相機拍攝的圖像

因手機相機拍攝的幀率較低(小于60frame/s),根據(jù)奈奎斯特采樣定理,信號發(fā)射頻率需小于相機幀率的1/2(30frame/s)才能完整接收OOK信號。根據(jù)臨界閃爍原則(CFF)可知,人眼能察覺出低于50Hz的閃爍[13],如果開關信號的頻率在該范圍內,會影響LED作為照....

圖4室內VLC定位系統(tǒng)模型

式中,θ1/2為LED燈具的半功率角,手機接收端檢測到的光照強度為Ρr=Ι(θ)×AL2×Τs×G×cosmr(ω),???(3)

本文編號：3991618