發(fā)布時(shí)間：2024-05-27 06:42

　　伴隨著機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步與醫(yī)療技術(shù)的革新,醫(yī)學(xué)和機(jī)器人學(xué)的結(jié)合已經(jīng)成為外科手術(shù)的發(fā)展趨勢之一。穿刺手術(shù)作為外科手術(shù)中重要的分支,具有活檢與導(dǎo)向性治療雙重功效,在臨床上應(yīng)用極為廣泛,但是目前來說,穿刺手術(shù)還需由人工完成,無法實(shí)現(xiàn)病人身體內(nèi)部組織與穿刺針的實(shí)時(shí)成像,致使穿刺手術(shù)難度較大,風(fēng)險(xiǎn)較高。同時(shí),醫(yī)用核磁共振儀的普及使得醫(yī)生能夠在該環(huán)境中觀察到病人的各種身體組織,且具有無輻射,成像清晰等優(yōu)點(diǎn)。因此,著眼于以機(jī)器人手術(shù)代替人工手術(shù),降低穿刺手術(shù)難度,使得病患和醫(yī)生雙方的心理負(fù)擔(dān)都得以減少,提高手術(shù)的可靠性,推動(dòng)醫(yī)療事業(yè)發(fā)展,本文對核磁環(huán)境下的穿刺手術(shù)機(jī)械臂展開研究,設(shè)計(jì)一款能用于核磁環(huán)境下的穿刺手術(shù)機(jī)械臂。主要研究內(nèi)容包括:(1)分析核磁環(huán)境的具體特點(diǎn),從構(gòu)型兼容和強(qiáng)磁場兼容兩方面考慮機(jī)械臂的核磁兼容性,研制一臺應(yīng)用于核磁環(huán)境下的穿刺手術(shù)機(jī)械臂,并對其殼體材料,電機(jī),軸承,減速器等進(jìn)行選型和校核,最后對加工出的機(jī)械臂實(shí)體進(jìn)行單關(guān)節(jié)測試實(shí)驗(yàn),以驗(yàn)證其加工和裝配的正確性。(2)針對已有的穿刺機(jī)械臂,建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,規(guī)劃其在空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡,在ADAMS中測得各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)以及連桿參數(shù),驗(yàn)...

【文章頁數(shù)】：98 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1數(shù)字手術(shù)機(jī)器人

在臨床醫(yī)學(xué)上又有其非凡的價(jià)值。如今，醫(yī)學(xué)成像醫(yī)療裝備的進(jìn)步，為了解決穿刺手術(shù)門檻高，不易學(xué)習(xí)，手究人員開始研究圖像導(dǎo)航的穿刺手術(shù)機(jī)器人來彌補(bǔ)上述不足CT在成像上更加清晰[15]，且沒有輻射，這就為病人在核磁儀病人在手術(shù)過程中一直位于核磁儀內(nèi)，病灶部位及穿刺針的大幅度減少了手術(shù)的....

圖1.2NREURO機(jī)器人如圖1.3所示，2014年由Perfint公司生產(chǎn)的新一代手術(shù)穿刺定位系統(tǒng)問世，該系統(tǒng)是核磁

南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文示，NREURO機(jī)器人是2012年由DrGarnetteSutherland等研制的手術(shù)機(jī)器人，該機(jī)器人通過雙臂協(xié)同控制運(yùn)動(dòng)，協(xié)同控制技術(shù)雙機(jī)械臂分別安裝不同的手術(shù)器械，實(shí)現(xiàn)不同的手術(shù)操作。醫(yī)生時(shí)成像以及安裝力學(xué)傳感器的操作柄進(jìn)行手術(shù)操作....

圖1.3Robioex系統(tǒng)

圖1.2NREURO機(jī)器人4年由Perfint公司生產(chǎn)的新一代手術(shù)穿刺定位導(dǎo)航定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要是為了幫助醫(yī)生對藥物植入等，同時(shí)，該系統(tǒng)還可以使用射頻消放出高能電流，利用電流所產(chǎn)生的熱量消滅病系統(tǒng)自動(dòng)清理。該系統(tǒng)目前在臨床上可用于胸部

圖1.4達(dá)芬奇系統(tǒng)

核磁環(huán)境下的穿刺手術(shù)機(jī)械臂設(shè)計(jì)示，由IntuitiveSurgical與IBM、麻省理工學(xué)院和Heartport公司聯(lián)（Leonardo'srobot）能夠用于胸部，泌尿系統(tǒng)，生殖系統(tǒng)，頭部以及芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)是一種高級機(jī)器人平臺，特點(diǎn)在于其成像系統(tǒng)可以，視角的選取....

本文編號：3982913