a国产,中文字幕久久波多野结衣AV,欧美粗大猛烈老熟妇,女人av天堂

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 自動化論文 >

基于視覺里程計(jì)和自然信標(biāo)融合的移動機(jī)器人定位算法

發(fā)布時(shí)間:2018-05-20 20:47

  本文選題:機(jī)器視覺 + 機(jī)器人; 參考:《農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào)》2017年10期


【摘要】:針對未知室內(nèi)環(huán)境下移動機(jī)器人的定位問題,提出了一種基于單目視覺和自然信標(biāo)融合的移動機(jī)器人定位算法。該方法采用普通攝像頭和全景攝像頭結(jié)合的方式進(jìn)行定位。采用普通攝像頭提取天花板特征,進(jìn)行視覺里程計(jì)定位。全景普通攝像頭提取周邊環(huán)境及天花板信息,采用Harris-SIFT構(gòu)建自然信標(biāo)庫,并且進(jìn)行自然信標(biāo)檢測與識別。在兩者的基礎(chǔ)上,移動機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。利用自然信標(biāo)定位時(shí),提出方向?yàn)V波器結(jié)合視覺里程計(jì)和慣導(dǎo)系統(tǒng)估計(jì)旋轉(zhuǎn)角度,利用自然信標(biāo)求取定位特征點(diǎn),兩者結(jié)合進(jìn)行定位。該方法有效地結(jié)合了相對定位的快速性和絕對定位的準(zhǔn)確性。在室內(nèi)環(huán)境進(jìn)行試驗(yàn),其中自然信標(biāo)定位在x,y方向的平均誤差分別為38.66和31.54 mm。相比視覺里程計(jì)而言,結(jié)合自然信標(biāo)定位的平均誤差分別減小了32.53%和68.68%。融合視覺里程計(jì)的自然信標(biāo)定位運(yùn)算速度相比僅靠自然信標(biāo)定位而言提高了約6倍左右,同時(shí)與視覺里程計(jì)定位處于同一數(shù)量級。試驗(yàn)結(jié)果表明相對于視覺里程計(jì)而言,所提算法大大提高了定位精度,同時(shí)不影響算法的實(shí)時(shí)性。
[Abstract]:Aiming at the localization problem of mobile robot in unknown indoor environment, a mobile robot localization algorithm based on monocular vision and natural beacon fusion is proposed. This method uses common camera and panoramic camera to locate. The ordinary camera is used to extract the ceiling features and locate the visual mileage. The panoramic common camera extracts the information of the surrounding environment and ceiling, constructs the natural beacon database with Harris-SIFT, and detects and recognizes the natural beacon. On the basis of both, the mobile robot carries on the real-time localization. When using natural beacons to locate, a directional filter combined with vision odometer and inertial navigation system is proposed to estimate rotation angle, and natural beacons are used to obtain localization feature points. This method effectively combines the relative location speed with the accuracy of absolute location. The experimental results show that the average errors of natural beacon positioning in XY direction are 38.66 and 31.54 mm. respectively. Compared with visual mileometer, the average error of combining with natural beacon is reduced by 32.53% and 68.68% respectively. Compared with the natural beacon location, the speed of the fusion vision odometer is about 6 times faster than that of the natural beacon location, and it is in the same order of magnitude as the visual mileage location. The experimental results show that the proposed algorithm greatly improves the positioning accuracy and does not affect the real-time performance of the algorithm.
【作者單位】: 浙江大學(xué)流體動力與機(jī)電系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】:國家自然科學(xué)基金創(chuàng)新群體基金(51521064) 杭州市創(chuàng)新鏈產(chǎn)業(yè)鏈重大科技創(chuàng)新項(xiàng)目(20132111A04) 杭州市重大科技創(chuàng)新項(xiàng)目(20142013A56)
【分類號】:TP242;TP391.41

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前3條

1 李紅;郭大群;;RFID技術(shù)在里程計(jì)時(shí)型比賽上的應(yīng)用[J];物聯(lián)網(wǎng)技術(shù);2014年08期

2 李琳輝;趙一兵;郭烈;張明恒;;沙質(zhì)環(huán)境中基于視覺的月球車定位方法[J];大連理工大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

3 ;[J];;年期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 江燕華;車輛運(yùn)動特性約束的智能車輛視覺里程計(jì)系統(tǒng)研究[D];北京理工大學(xué);2014年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前7條

1 李孟;基于立體相機(jī)的室外移動機(jī)器人視覺里程計(jì)方法研究[D];東南大學(xué);2015年

2 徐帥;基于二維圖像與三維信息融合的視覺里程計(jì)的研究[D];湖南大學(xué);2016年

3 孫歡;基于三維相機(jī)的視覺里程計(jì)優(yōu)化算法的研究[D];湖南大學(xué);2015年

4 施嘯天;基于智能移動設(shè)備的雙側(cè)單目視覺里程計(jì)系統(tǒng)研究[D];浙江大學(xué);2017年

5 羅堪;基于復(fù)眼模型的視覺里程計(jì)方法研究[D];湖南大學(xué);2014年

6 李宇波;戶外環(huán)境下移動機(jī)器人視覺里程計(jì)技術(shù)研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2012年

7 段京易;室外機(jī)器人單目視覺里程計(jì)研究[D];南京信息工程大學(xué);2014年



本文編號:1916175

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.wukwdryxk.cn/kejilunwen/zidonghuakongzhilunwen/1916175.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶0cf7b***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com
中文一区| AV狠狠色超碰丁香婷婷综合久久| 久久黄色大片| 成熟的水蜜桃2| 中国全部大爷同性色老头| 亚洲成无码人在线观看 | 精品国产乱码久久久久夜深人妻| 中文无码精品一区二区三区| 亚洲狠狠爱综合影院网页| 99久久久精品免费| 国产AV无码专区亚洲AV麻豆| 最新无码国产在线播放| 亚洲综合AV在线在线播放| 国产自偷在线拍精品热乐播AV | 欧美日韩精品视频| 青苹果影院| 99国产精品99久久久久久| 亚洲AV成人无码网站…| AV免费网站在线观看| 国产成人久久综合视频| 人妻无码一区二区三区四区| 新婚之夜玩弄人妻系列| 日本高清二区视频久二区| 高清不卡毛片免费观看| 无码区日韩特区永久免费系列 | xxx.| 国产乱国产乱老熟300部| 久久久久久久av| 额敏县| AV天堂东京热无码专区| 久久久精品国产免大香伊| 性av无码天堂| 亚洲人成日韩中文字幕不卡| 免费国产黄线在线观看| 动漫精品啪啪一区二区三区| 久久久久人妻一区二区三区VR | 中文激情在线一区二区| 奇米精品视频一区二区三区| 亚洲vs成人无码人在线观看堂 | 国产成人一区二区三区视频免费| 亚洲午夜福利av一区二区无码|