發(fā)布時(shí)間：2018-06-03 01:47

  本文選題：雙臂機(jī)器人 + 可操作度　； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2017年12期

【摘要】：在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行位形優(yōu)化和軌跡規(guī)劃時(shí),往往需要考慮機(jī)器人的各向同性,而經(jīng)典的條件數(shù)指標(biāo)不能表示成關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的解析式,這限制了其在軌跡規(guī)劃上的應(yīng)用。為了改善雙臂機(jī)器人協(xié)調(diào)操作物體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的各向同性,提出了雙臂機(jī)器人各向同性指標(biāo),該指標(biāo)在功能上類似于條件數(shù),但可以解析表達(dá),所以基于該指標(biāo)的軌跡可使雙臂機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中具有較好的各向同性。經(jīng)過(guò)對(duì)該指標(biāo)的表達(dá)式分析和軌跡規(guī)劃仿真實(shí)驗(yàn)研究,結(jié)果表明該指標(biāo)還具有使機(jī)器人遠(yuǎn)離奇異位形并適當(dāng)增加任務(wù)方向的可操作度值的功能。
[Abstract]:In the configuration optimization and trajectory planning of robot, the isotropy of robot is often considered, but the classical condition number index can not be expressed as the analytical formula of joint rotation angle, which limits its application in trajectory planning. In order to improve the isotropy of a two-arm robot in the course of motion, an isotropic index is proposed, which is functionally similar to a condition number, but can be expressed analytically. So the trajectory based on this index can make the two-arm robot have better isotropy in the course of motion. Through the analysis of the expression of the index and the experimental research of trajectory planning, the results show that the index can also make the robot keep away from the singular configuration and increase the operational value of the task direction appropriately.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);沈陽(yáng)建筑大學(xué);
【基金】：遼寧省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014020083);遼寧省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(2014020084) 遼寧省農(nóng)業(yè)公關(guān)及成果產(chǎn)業(yè)化項(xiàng)目(201404236)
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1970991