發(fā)布時(shí)間：2018-06-16 22:52

  本文選題：工業(yè)機(jī)器人 + 本體標(biāo)定　； 參考：《機(jī)床與液壓》2017年05期

【摘要】：目前六自由度工業(yè)機(jī)器人普遍具重復(fù)定位精度較高,但絕對(duì)定位精度較低的特性,所以為了提高離線編程的精度,需要通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)建模、實(shí)際測(cè)量、參數(shù)辨識(shí)、誤差補(bǔ)償四步進(jìn)行機(jī)器人本體標(biāo)定。文中在概括總結(jié)現(xiàn)有的工業(yè)機(jī)器人本體標(biāo)定技術(shù)的基礎(chǔ)上,運(yùn)用MATLAB進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真建模,Leica AT960絕對(duì)激光跟蹤儀系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)際測(cè)量,SA軟件實(shí)現(xiàn)參數(shù)辨識(shí),外部控制器進(jìn)行關(guān)節(jié)補(bǔ)償,完成本體標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。并在此基礎(chǔ)上,按照GB/T12642-2013進(jìn)行標(biāo)定前后機(jī)器人位姿特性檢測(cè),通過(guò)Robot Check軟件處理檢測(cè)數(shù)據(jù),對(duì)比前后結(jié)果,驗(yàn)證了本體標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。
[Abstract]:At present, industrial robots with six degrees of freedom generally have the characteristics of high precision of repetitive positioning, but low accuracy of absolute positioning. Therefore, in order to improve the accuracy of off-line programming, kinematics modeling, actual measurement and parameter identification are needed. The four steps of error compensation are used to calibrate the robot body. On the basis of summarizing the existing calibration technology of industrial robot body, the kinematics simulation modeling of Leica AT960 absolute laser tracker system with MATLAB is carried out to realize parameter identification with SA software and joint compensation by external controller. The experiment of ontology calibration is completed. On this basis, according to GB/ T12642-2013, the robot position and pose characteristics are detected before and after calibration. The data are processed by Robot check software, and compared with the results before and after, the ontology calibration experiment is verified.
【作者單位】： 上海市質(zhì)量監(jiān)督檢驗(yàn)技術(shù)研究院;中國(guó)計(jì)量學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;杭州市質(zhì)量技術(shù)監(jiān)督檢測(cè)院;
【分類號(hào)】：TP242.2

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本文編號(hào)：2028382