發(fā)布時間：2018-06-18 07:16

  本文選題：采摘機械手 + 差分進化　； 參考：《農(nóng)機化研究》2017年02期

【摘要】：為了提高采摘機械手的采摘效率和軌跡的控制精度,設(shè)計了一種新的基于離散編程和改進差分進化算法控制的機械手,提高了機械手的作業(yè)效率和對復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力。由于農(nóng)業(yè)作業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性,采用離散編程技術(shù)可以得到更好的效益,據(jù)此重點對離散編程系統(tǒng)進行了開發(fā),使用Solid Works軟件建立了機器人機械手的三維仿真模型,并利用VB軟件實現(xiàn)了Solid Works庫的引用和二次開發(fā),利用VB代碼將改進差分進化算法嵌入到了機械手離線編程控制系統(tǒng)中。最后,通過仿真計算得到了不同算法下機械手軌跡控制的計算精度和效率,得到了機械手位置圓弧軌跡,并輸出了機械手位置和速度隨時間變化的曲線。實驗結(jié)果表明:改進差分算法可以較好地實現(xiàn)機械手的離線軌跡優(yōu)化,機械手運動的穩(wěn)定性較好。
[Abstract]:In order to improve picking efficiency and trajectory control precision of picking manipulator, a new manipulator based on discrete programming and improved differential evolutionary algorithm is designed, which improves the efficiency of picking manipulator and adapts to complex environment. Because of the complexity of agricultural operation environment, using discrete programming technology can get better benefit. Based on this, the discrete programming system is developed, and the 3D simulation model of robot manipulator is established by using solid works software. The reference and secondary development of solid works library are realized by using VB software, and the improved differential evolution algorithm is embedded into the manipulator off-line programming control system by VB code. Finally, the calculation accuracy and efficiency of manipulator locus control under different algorithms are obtained by simulation, and the arc trajectory of manipulator position is obtained, and the curves of manipulator position and velocity with time are outputted. The experimental results show that the improved differential algorithm can better realize the off-line trajectory optimization of the manipulator and the stability of the manipulator motion is better.
【作者單位】： 天津科技大學(xué)計算機科學(xué)與信息工程學(xué)院;天津科技大學(xué)電子信息與自動化學(xué)院;
【基金】：天津市農(nóng)業(yè)委員會科研項目(0502200)
【分類號】：S225;TP241

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本文編號：2034653