發(fā)布時間：2018-06-19 03:47

  本文選題：粒子群算法 + 三次樣條�。� 參考：《系統(tǒng)仿真學(xué)報》2017年07期

【摘要】：在自由空間下粒子群算法(Particle Swarm Optimization,PSO)求解機器人路徑規(guī)劃問題時,存在易早熟、編碼維度高和路徑不平滑等問題,為此提出了一種基于PSO和三次樣條插值的路徑規(guī)劃方法。所設(shè)計的粒子編碼為環(huán)境中若干個路徑節(jié)點的坐標,路徑節(jié)點的個數(shù)決定了樣條曲線的個數(shù)同時也決定了路徑轉(zhuǎn)向的次數(shù)。通過3次樣條函數(shù)對路徑的起點、路徑節(jié)點和終點進行插值,從而得到一條由插值點構(gòu)成的路徑。仿真結(jié)果表明,相比傳統(tǒng)方法所提出的算法能快速找到平滑的最優(yōu)路徑,并且能為多個機器人規(guī)劃出最優(yōu)的無碰路徑。
[Abstract]:Particle Swarm Optimization (PSO) algorithm in free space is used to solve path planning problems of robot, such as precocity, high coding dimension and path unsmoothness. A path planning method based on PSO and cubic spline interpolation is proposed. The designed particles are encoded into the coordinates of several path nodes in the environment. The number of path nodes determines the number of spline curves and the number of path turns. The starting point, path node and end point of the path are interpolated by cubic spline function, and a path composed of interpolation points is obtained. Simulation results show that compared with the traditional algorithm, the proposed algorithm can quickly find the smooth optimal path, and can plan the optimal collision free path for multiple robots.
【作者單位】： 陜西師范大學(xué)物理學(xué)與信息技術(shù)學(xué)院;西北工業(yè)大學(xué)航海學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11404205) 中央高�；�本科研業(yè)務(wù)費專項資金(GK201703015)
【分類號】：TP242

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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本文編號：2038278