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自動化立體倉庫建模及堆垛機運動控制研究.pdf

發(fā)布時間:2016-07-01 04:04

  本文關鍵詞:自動化立體倉庫建模及堆垛機運動控制研究,由筆耕文化傳播整理發(fā)布。


網(wǎng)友wo1230近日為您收集整理了關于自動化立體倉庫建模及堆垛機運動控制研究的文檔,希望對您的工作和學習有所幫助。以下是文檔介紹:祭卷呈一,J 7℃’UDC密級學位論文1934073自動化立體倉庫建模及堆垛機運動控制研究作者姓名:指導教師:申請學位級別:學科專業(yè)名稱:論文提交日期:學位授予日期:評閱人:葛陽宋偉剛教授機械電子工程研究所碩士學科類別: 工學機械電子工程2008年1月論文答辯日期:2008年2月2008年3月答辯委員會主席: 功柳獗義,l{j’P“吁東北大學2008年1月,●]j一A Dissertation in MechanicaI EIectronic EngineeringThe Research on the Model Founding fOrAS/RS and Motion Control for Stack Crane、by Ge YangSuperVisor:Professor Song Wei—gangNortheastem UniVersityJanuary 2008,L■rP.,‘獨創(chuàng)性l聲明本人聲明,所呈交的學位論文是在導師的指導下完成的。論文中取得的研究成果除加以標注和致謝的地方外,不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果,也不包括本人為獲得其他學位而使用過的材料。與我一同工(來源:[])作的同志對本研究所做的任何貢獻均己在論文中作了明確的說明并表示謝意!翵’學位論文作者簽名:易廠月日期: 如9莎./.夠?qū)W位論文版權使用授權書本學位論文作者和指導教師完全了解東北大學有關保留、使用學位論文的規(guī)定:即學校有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤,允許論文被查閱和借閱。本人同意東北大學可以將學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索、交流!(如作者和導師不同意網(wǎng)上交流,請在下方簽名;否則視為同意。)一上學位論文作者簽名:簽字日期:導師簽名:簽字日期:01蓋’j、一東北大學碩士學位論文摘要自動化立體倉庫建模及堆垛機運動控制研究摘要自動化立體倉庫(Automated Storage and Retrieval System,AS/RS)是物流系統(tǒng)的重要組成部分,與傳統(tǒng)倉庫相比,具有搬運機械化、控制自動化、管理微機化、信息網(wǎng)絡化等優(yōu)勢。伴隨著經(jīng)濟的發(fā)展和物流行業(yè)的興起,自動化立體倉庫的應用將更加廣泛,經(jīng)濟效益將日益顯著。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)和經(jīng)濟發(fā)展的需求,縮短在該領域我(來源:[])國與先進國家的差距,并結合國內(nèi)的實際需要,提出一些提高立體倉庫作業(yè)效率的方案、方法。建立自動化立體倉庫系統(tǒng)模型,在此基礎上利用Flexsim系統(tǒng)仿真軟件,對系統(tǒng)模型進行仿真。仿真結果表明,所建立的自動化立體倉庫系統(tǒng)模型符合設計要求。以高加減速堆垛機的運動控制為主要研究方向。采用雙電動機驅(qū)動技術,來實現(xiàn)堆垛機的高加減速,同時為保證運動的平穩(wěn)性,以S型速度控制曲線取代傳統(tǒng)的梯形速度控制曲線。并在堆垛機運動控制的實現(xiàn)方法上,采用位移和速度雙閉環(huán)的控制方案,以實現(xiàn)對堆垛機的調(diào)速和定位。為解決雙電動機驅(qū)動同步性的問題,采取主從式的同步控制方案,以主電動機的速度作為輸入,從電動機跟蹤主電動機的速度值。在控制策略上,采用模糊控制的方法,并通過Matlab/Simulink仿真,來檢驗此方法的性能。從仿真結果來看,模糊控制可以到達控制要求。利用RSView32組態(tài)軟件,開發(fā)自動化立體倉庫監(jiān)控系統(tǒng)應用程序,通過RSLink建立上位機與PLC的通信,使上位機可以實時采集現(xiàn)場數(shù)據(jù)。監(jiān)控系統(tǒng)軟件設有巷道整體監(jiān)控,堆垛(來源:[])機實時監(jiān)控,故障報警,庫存信息查詢及作業(yè)完成報表5方面功能模塊。起到了現(xiàn)場監(jiān)控的目的。關鍵字:AS/RS;仿真模型;雙電動機驅(qū)動;模糊控制;組態(tài)監(jiān)控-I};▲JI’東北大學碩士學位論文 AbstractThe Research on the Model Founding forAS/RS and Motion Control for Stack CraneAb stractAutomated Storage and Retrieval System (AS/RS)is an ponentof the Logistics pared with the trad“ional warehouse,AS/RS own theadVantage of mechanical Handling and automated puter management,and works and so on.With the development of the economic andlogistics, AS/RS (來源:[])will be applied more extensive; economic beneflts eincreasingly significant.In order to decrease the gap with advanced countries inthis neld,the paper mentions some methods to improve operational emciency ofAS/RS.Through consult literature and partial cases, Establish Warehouse SystemModel.In that case,using the system simulation software Flexsim,simulate thesystem model.From the result,the system model adapt to the design acquirement.Take the motio(來源:[])n control on high acceleration stack crane as the primaryresearch part.Adopt the two motor driVing technologies to promote the velocity ofstack crane.In order to fulnll the smooth of movement,the S.curve speed controlreplaced the traditional trapezoidal speed control curve. The motion controlmethods f.or Stack Crane is using double displacement and speed closed—loopcontrol scheme,in

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