為了保障采摘機器人的機械手可以進行自動化作業(yè)，滿足果實采摘的實際需求，應使用硬件以及其自動化程度對機械手執(zhí)行末端進行科學的控制。采摘期間，在傳感器作用下采集果實信息，運用處理程序，可以對果實本身的顏色以及大小進行判斷，對果實成熟度予以判別。果實成功識別之后，就可以給PLC發(fā)送指令....

圖1脈寬調制變頻工作原理圖2.2系統(tǒng)組成

驅動器是伺服電機控制動作的發(fā)出者，因此需要專門的驅動器來完成此項工作。脈沖發(fā)生單元、保護單元與功率驅動單元等是驅動器的主要組成部分，驅動器與功率器的實現(xiàn)時通過直接耦合實現(xiàn)的，微機是控制單元的控制設備。具體采摘機械手軟件控制設計流程，開始→待采摘點→抓取→啟動刀具→收刀→收回果樹。....