a国产,中文字幕久久波多野结衣AV,欧美粗大猛烈老熟妇,女人av天堂

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 機(jī)電工程論文 >

空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)研究

發(fā)布時(shí)間:2024-06-12 04:26
  本文首先詳細(xì)敘述了重型搖擺臺(tái)的發(fā)展歷程及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀。提出了一種新型空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)機(jī)構(gòu)。本文系統(tǒng)的研究了機(jī)構(gòu)的概念設(shè)計(jì)、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、尺度綜合、位置正解、軌跡規(guī)劃、動(dòng)力學(xué)分析等關(guān)鍵性問題。全文得到如下結(jié)論: 本文提出一種新型空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)具有較高的剛度、較強(qiáng)的承載能力、較優(yōu)的操作性能及動(dòng)力學(xué)性能等優(yōu)點(diǎn),特別適用于重載、工作空間要求較大的工作場合。 采用矢量法,構(gòu)建空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)的位置、速度逆解模型,求出速度雅克比矩陣;通過對(duì)雅克比矩陣的奇異值分析,發(fā)現(xiàn)最小奇異值是較合適的運(yùn)動(dòng)學(xué)性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。根據(jù)設(shè)計(jì)空間內(nèi)全域優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)隨優(yōu)化參數(shù)的變化規(guī)律,從而確定出部分設(shè)計(jì)參數(shù)的全域最優(yōu)解。引入U(xiǎn)PU支鏈有效行程與最小桿長比值的約束條件,將確定機(jī)構(gòu)其余設(shè)計(jì)參數(shù)的問題,歸結(jié)為一類依據(jù)K-T條件求解有約束條件的非線性規(guī)劃問題,最終確定出所有設(shè)計(jì)參數(shù)。 采用Newton-Raphson迭代法求解空間兩自由度冗余驅(qū)動(dòng)搖擺臺(tái)的位置正解問題,并通過算例驗(yàn)證,Newton-Raphson迭代法是一種高效的數(shù)值算法,完全能夠滿足實(shí)時(shí)監(jiān)控的要求。采用正弦方法,根據(jù)工作...

【文章頁數(shù)】:58 頁

【學(xué)位級(jí)別】:碩士

【部分圖文】:

圖1-1DealAerosmith公司研制的液壓三軸轉(zhuǎn)臺(tái)

圖1-1DealAerosmith公司研制的液壓三軸轉(zhuǎn)臺(tái)

第一章緒論亞州匹斯堡的康特維斯---戈?duì)栕庸荆ê喎QCGC),是美運(yùn)動(dòng)模擬系統(tǒng)的主要制造商,在六、七十年代研制生產(chǎn)多軸轉(zhuǎn)臺(tái)等系列。進(jìn)入了八十年代,為了適應(yīng)對(duì)搖擺臺(tái),CGC公司于1984年提出了高精度三軸測(cè)試臺(tái)(簡稱I它的研制提高了慣性制導(dǎo)和導(dǎo)航器件的測(cè)試精度,其許多導(dǎo)....


圖1-2六自由度Stewart平臺(tái)

圖1-2六自由度Stewart平臺(tái)

圖1-2六自由度Stewart平臺(tái)利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授K.H.Hunt針對(duì)串聯(lián)機(jī)力弱等缺點(diǎn),提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)器人器人機(jī)構(gòu)模型以來,Stewart平臺(tái)越來越受到進(jìn)行了廣泛的研究,在很大程度上解決了機(jī)工程上的廣泛應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。icher,Duffy等一....


圖1-3六自由運(yùn)動(dòng)模擬器

圖1-3六自由運(yùn)動(dòng)模擬器

圖1-2六自由度Stewart平臺(tái)1978年,澳大利亞著名機(jī)構(gòu)學(xué)教授K.H.Hunt針對(duì)串聯(lián)機(jī)械手的一些缺點(diǎn)剛性差、承載能力弱等缺點(diǎn),提出將并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用于機(jī)器人手臂。自1978unt提出并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)模型以來,Stewart平臺(tái)越來越受到重視,各國的學(xué)六自由度....


圖1-4飛行模擬器

圖1-4飛行模擬器

圖1-4飛行模擬器多不同自由度搖擺臺(tái)的研究實(shí)例。1975年擺臺(tái);1983年13所研制成功了我國當(dāng)時(shí)最工大研制的我國第一臺(tái)計(jì)算機(jī)控制的DPCT-的GZT型雙軸位置搖擺臺(tái);1995年西安工擺臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究,為設(shè)計(jì)和研制搖擺試驗(yàn)學(xué)于1997年率先研究成功我國第....



本文編號(hào):3993225

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.wukwdryxk.cn/jixiegongchenglunwen/3993225.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶ad87a***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com
工布江达县| 天天躁日日躁狠狠躁一区| 人操人| 人妻中文字幕一区二区三区 | AV无码AV在线A∨天堂| 午夜男女xx00视频福利| 狠狠爱无码一区二区三区| 欧美激情性做爰免费视频| 色多多av| 久久精品国产亚洲AV高清色欲| 亚洲AV综合色区无码二区偷拍| 国产精品国色综合久久| 人人妻人人做| 天堂中文av| 疯狂刺激的3p露脸视频| 人人妻人人狠人人爽| 午夜福利麻豆国产精品| 久久午夜夜伦鲁鲁片免费无码| 上司的丰满人妻中文字幕 | 2021国内精品久久久久免费| 日韩一线无码av毛片免费| 88久久精品无码一区二区毛片| 国产激情一区二区三区| 九色网址| 91久久国产露脸国语对白| 日韩人妻精品| 欧美区一区二| 精品久久久久久久久亚洲| 欧美一区二区三区视频在线观看| 亚洲不卡无码aⅴ中文字幕| 开心五月激情综合婷婷色| 91精品国产91久久久久水蜜桃| 亚洲精品无码久久久| 久久SE精品一区二区| 日韩AV在线一区免费超清| 亚洲日韩AV无码一区二区三区| 亚洲欧洲av| 538在线视频| 亚洲AV无码成人一区二区三区| 欧美一级特黄a大片| 会泽县|