基于UWB定位的無人機(jī)集群系統(tǒng)
【文章頁數(shù)】:78 頁
【學(xué)位級別】:碩士
【部分圖文】:
圖2.1?UWB定位示意圖??在進(jìn)行室內(nèi)定位的空間內(nèi),需要預(yù)先固定至少三個UWB基站,無人機(jī)搭載UWB標(biāo)簽??21
目標(biāo)的準(zhǔn)確位置數(shù)據(jù)[2()]。常見的定位方法有信號強(qiáng)度法(RSSI)、抵達(dá)角度法(AOA)、抵達(dá)時??間法(TOA)、到達(dá)時間差法(TDOA)、雙向飛行時間法(RTOF)等,主要都是通過待測目標(biāo)點(diǎn)與??多個基站通信測距來計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)坐標(biāo),如下圖2.1所示。??基站S1?基〒3??T....
圖2.2基于AOA定位示意圖??假定在某一場景之下構(gòu)建坐標(biāo)系,以參照基站S1作為起始點(diǎn),參照基站S2在y軸上的??
獲得的坐標(biāo)數(shù)值難以滿足室內(nèi)厘米級定位的條件要求。??2.2.2基于到達(dá)角度定位法(AOA)??以抵達(dá)角度的定位方法的機(jī)理如圖2.2顯示,運(yùn)動標(biāo)記O是發(fā)送結(jié)點(diǎn),參照基站S1與??S2是接受信號結(jié)點(diǎn),并已知S1和S2之間的距離,當(dāng)發(fā)射結(jié)點(diǎn)O發(fā)送信號給接收結(jié)點(diǎn)S1和??S2時,接受結(jié)點(diǎn)....
圖2.5基于RTOF定位示意圖??由式(2-6)可知,代入三個基站的坐標(biāo)(X,,凡和測的的距離兄即可聯(lián)立構(gòu)成方程組,解??
?丁rvpfy?h??圖2.4基于RTOF測距原理示意圖??具體操作過程為,標(biāo)簽〇首先向基站&發(fā)出一個請求數(shù)據(jù)包,并記錄下發(fā)包時刻%,基??站&收到請求數(shù)據(jù)包,等待時刻后,向標(biāo)簽〇發(fā)送一個應(yīng)答數(shù)據(jù)包,標(biāo)簽〇收到應(yīng)答數(shù)??據(jù)包后記下時刻值h。然后可以算出電磁波在空中的飛行時間如下式....
圖2.4基于RTOF測距原理示意圖??具體操作過程為,標(biāo)簽〇首先向基站&發(fā)出一個請求數(shù)據(jù)包,并記錄下發(fā)包時刻%,基??
?(2.8)??為達(dá)到對標(biāo)點(diǎn)O準(zhǔn)確位置的確定,在沒有其它先驗(yàn)知識情況下,所需基站的數(shù)目最少是??3個。如下圖2.5顯示,以3個基站SI、S2、S3的位點(diǎn)坐標(biāo)作為圓心,依次用與測定位點(diǎn)間??的距離作為半徑來繪制圓,測定位點(diǎn)一定在3個圓相交的點(diǎn)位上[26]。??,,—.一一''、\?....
本文編號:4003244
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