發(fā)布時(shí)間：2018-05-20 22:12

  本文選題：履帶機(jī)器人 + 系統(tǒng)組成��； 參考：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年08期

【摘要】：以雙節(jié)式履帶機(jī)器人為研究對(duì)象,詳細(xì)介紹了機(jī)器人系統(tǒng)組成及攀爬樓梯越障動(dòng)作規(guī)劃,穩(wěn)定性分析及越障性能計(jì)算。機(jī)器人系統(tǒng)以DSP芯片TMS320LF2407為運(yùn)動(dòng)控制核心,由兩個(gè)MAXON電動(dòng)機(jī)控制左右履帶實(shí)現(xiàn)差動(dòng)轉(zhuǎn)向,通過語音及圖像采集等系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)用戶指令和現(xiàn)場環(huán)境的實(shí)時(shí)反應(yīng)。以機(jī)器人前擺臂仰角對(duì)質(zhì)心變化的影響,基于質(zhì)心運(yùn)動(dòng)學(xué)及最優(yōu)化理論,得出機(jī)器人最大越障高度及滿足機(jī)器人穩(wěn)定性臨界條件下前擺臂仰角與坡度角和臺(tái)階高度之間的關(guān)系。攀爬樓梯實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明了理論分析的正確性,同時(shí)對(duì)這一類型的履帶機(jī)器人設(shè)計(jì)提供一定理論依據(jù)。
[Abstract]:In this paper, a two-segment crawler robot is studied. The composition of the robot system, the planning of climbing stair obstacle movement, the stability analysis and the calculation of obstacle surmounting performance are introduced in detail. The robot system uses DSP chip TMS320LF2407 as the motion control core, two MAXON motors control the left and right tracks to realize the differential steering, and realizes the real-time response of the robot to the user instructions and the field environment through the voice and image acquisition system. Based on the kinematics and optimization theory of the center of mass, the relationship between the elevation angle of the forward pendulum arm and the slope angle and step height of the robot under the critical condition of the robot stability is obtained by using the influence of the elevation angle of the forward pendulum arm on the change of the centroid of the robot, based on the kinematics and optimization theory of the centroid. The experimental results of climbing stairs show the correctness of the theoretical analysis and provide a theoretical basis for the design of this type of crawler robot.
【作者單位】： 上海海洋大學(xué)工程學(xué)院;
【基金】：國家海洋局項(xiàng)目(SHME2013JS01)
【分類號(hào)】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 蔡鶴皋;機(jī)器人將是21世紀(jì)技術(shù)發(fā)展的熱點(diǎn)[J];中國機(jī)械工程;2000年Z1期

2 ;世界機(jī)器人最新統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年01期

3 ;警衛(wèi)和保潔兩用機(jī)器人[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年03期

4 ;案例分析之四 機(jī)器人碼垛單元[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年04期

5 李成桐;對(duì)中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的思考(之二) 未來之路[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年05期

6 賈培發(fā),王全福;團(tuán)結(jié)奮斗努力實(shí)現(xiàn)中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2000年06期

7 李開生,張慧慧,費(fèi)仁元,宗光華;國外服務(wù)機(jī)器人的發(fā)展動(dòng)態(tài)和前景[J];制造業(yè)自動(dòng)化;2000年06期

8 淑芳;機(jī)器人種菜[J];湖南農(nóng)業(yè);2000年09期

9 長路;機(jī)器人技術(shù)在發(fā)展[J];世界制造技術(shù)與裝備市場;2001年01期

10 賈一;機(jī)器人外科手術(shù)的必要技術(shù)條件[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2002年04期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 胡春華;范勇;朱紀(jì)洪;孫增圻;;空中機(jī)器人的研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢[A];2005年中國智能自動(dòng)化會(huì)議論文集[C];2005年

2 陳衛(wèi)東;;服務(wù)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展及微特電機(jī)在其中的應(yīng)用[A];第十屆中國小電機(jī)技術(shù)研討會(huì)論文集[C];2005年

3 肖玉林;侍才洪;陳煒;李浩;張西正;;救援機(jī)器人的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(綜述)[A];天津市生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)會(huì)第三十四屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2014年

4 鄭亞青;吳建坡;;岸邊集裝箱宏-微起重機(jī)器人的機(jī)構(gòu)、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)仿真[A];2009海峽兩岸機(jī)械科技論壇論文集[C];2009年

5 王靜;邊繼東;張大慧;林峰華;張宏;;管道定量采樣機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)[A];2009全國虛擬儀器大會(huì)論文集（二）[C];2009年

6 黃海明;楊雷;宋躍;賴思沅;;智能保安巡邏機(jī)器人[A];2009全國虛擬儀器大會(huì)論文集（二）[C];2009年

7 王明輝;馬書根;李斌;;獨(dú)立操作型可重構(gòu)機(jī)器人群體的動(dòng)態(tài)層次體系結(jié)構(gòu)研究[A];第八屆全國信息獲取與處理學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2010年

8 譚金林;劉明英;梁建民;;機(jī)器人硬件電路設(shè)計(jì)[A];1995年中國智能自動(dòng)化學(xué)術(shù)會(huì)議暨智能自動(dòng)化專業(yè)委員會(huì)成立大會(huì)論文集（下冊）[C];1995年

9 許家中;孔祥冰;尤波;李長峰;禹鑫q，

本文編號(hào)：1916452