發(fā)布時(shí)間：2018-05-20 22:38

  本文選題：高斯過(guò)程 + 自適應(yīng)抓取　； 參考：《北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年09期

【摘要】：在機(jī)器人抓取作業(yè)時(shí),目標(biāo)物體的位姿經(jīng)常發(fā)生變化。為了使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中能夠適應(yīng)物體的位姿變化,提出了一種基于高斯過(guò)程的機(jī)器人自適應(yīng)抓取策略。該方法建立了從觀測(cè)空間到關(guān)節(jié)空間的映射,使機(jī)器人從樣本中學(xué)習(xí),省去了機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解。首先,拖動(dòng)機(jī)器人抓取物體,記錄物體的觀測(cè)變量和機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度;然后,利用記錄的樣本訓(xùn)練高斯過(guò)程模型,實(shí)現(xiàn)觀測(cè)變量和關(guān)節(jié)角度的關(guān)聯(lián);最后,當(dāng)?shù)玫叫碌挠^測(cè)變量時(shí),通過(guò)訓(xùn)練的高斯過(guò)程模型得到機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度。經(jīng)過(guò)訓(xùn)練后,UR3機(jī)器人成功抓取了物體。
[Abstract]:The position and pose of the target object often change when the robot grabs. In order to make the robot adapt to the change of position and pose of the object during the process of motion, a robot adaptive capture strategy based on Gao Si process is proposed. In this method, the mapping from observation space to joint space is established, so that the robot can learn from the sample, and the calibration of the robot vision system and the inverse kinematics solution are eliminated. First, drag the robot to grab the object, record the observation variable and the joint angle of the robot; then, use the recorded samples to train the Gao Si process model to realize the correlation between the observation variable and the joint angle. When the new observation variables are obtained, the joint angle of the robot is obtained by the trained Gao Si process model. After training, the UR3 robot grabs the object successfully.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：國(guó)家“863”計(jì)劃(2014AA041601) 北京市科技計(jì)劃(D161100003116002)~~
【分類號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：1916566