發(fā)布時間：2018-06-16 19:55

  本文選題：復合驅動 + 記憶合金��； 參考：《機械傳動》2017年03期

【摘要】：針對傳統(tǒng)驅動方式中電機驅動系統(tǒng)的結構復雜、液壓驅動系統(tǒng)的體積龐大、氣壓驅動系統(tǒng)的控制困難等問題,提出一種新型復合驅動系統(tǒng),該系統(tǒng)由微型盤式無刷直流電機和溫控記憶合金彈簧驅動,將復合驅動系統(tǒng)用于仿人多指靈巧手手指的驅動,簡化靈巧手的整體結構,優(yōu)化控制方式。探究記憶合金彈簧的回復力與工作行程的關系,分析指節(jié)間位姿變換關系和抓取物體時影響指節(jié)接觸力大小的因素,利用滑模PID智能控制策略控制手指的運動,使靈巧手的控制效率得到提高。對多指靈巧手模型仿真,驗證運動的合理可行,為復合驅動系統(tǒng)的進一步研究提供了基礎。
[Abstract]:In view of the problems of complex structure of motor drive system, huge volume of hydraulic drive system and difficult control of pneumatic drive system in traditional driving mode, a new type of compound drive system is proposed. The system is driven by a miniature disk brushless DC motor and a temperature controlled memory alloy spring. The compound drive system is used to drive the finger of the humanoid multi-fingered dexterous hand, which simplifies the whole structure of the dexterous hand and optimizes the control mode. This paper probes into the relationship between the recovery force of the memory alloy spring and the working stroke, analyzes the relationship between the position and attitude transformation between the knuckles and the factors affecting the contact force of the knuckles when grasping objects, and uses the sliding mode pid intelligent control strategy to control the movement of the finger. The control efficiency of dexterous hand is improved. The simulation of multi-fingered dexterous hand model verifies the rationality and feasibility of the motion and provides the basis for the further research of the compound driving system.
【作者單位】： 重慶交通大學機電與車輛工程學院;重慶華數(shù)機器人有限公司;
【基金】：國家自然科學基金(51375519) 重慶市研究生科研創(chuàng)新基金(CYS15181);重慶市研究生科研創(chuàng)新基金(CYS16190)
【分類號】：TP241

【參考文獻】

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10 高，

本文編號：2027918