發(fā)布時(shí)間：2018-06-16 19:55

  本文選題：復(fù)合驅(qū)動(dòng) + 記憶合金��； 參考：《機(jī)械傳動(dòng)》2017年03期

【摘要】：針對(duì)傳統(tǒng)驅(qū)動(dòng)方式中電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的體積龐大、氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制困難等問題,提出一種新型復(fù)合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),該系統(tǒng)由微型盤式無刷直流電機(jī)和溫控記憶合金彈簧驅(qū)動(dòng),將復(fù)合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)用于仿人多指靈巧手手指的驅(qū)動(dòng),簡(jiǎn)化靈巧手的整體結(jié)構(gòu),優(yōu)化控制方式。探究記憶合金彈簧的回復(fù)力與工作行程的關(guān)系,分析指節(jié)間位姿變換關(guān)系和抓取物體時(shí)影響指節(jié)接觸力大小的因素,利用滑模PID智能控制策略控制手指的運(yùn)動(dòng),使靈巧手的控制效率得到提高。對(duì)多指靈巧手模型仿真,驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)的合理可行,為復(fù)合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的進(jìn)一步研究提供了基礎(chǔ)。
[Abstract]:In view of the problems of complex structure of motor drive system, huge volume of hydraulic drive system and difficult control of pneumatic drive system in traditional driving mode, a new type of compound drive system is proposed. The system is driven by a miniature disk brushless DC motor and a temperature controlled memory alloy spring. The compound drive system is used to drive the finger of the humanoid multi-fingered dexterous hand, which simplifies the whole structure of the dexterous hand and optimizes the control mode. This paper probes into the relationship between the recovery force of the memory alloy spring and the working stroke, analyzes the relationship between the position and attitude transformation between the knuckles and the factors affecting the contact force of the knuckles when grasping objects, and uses the sliding mode pid intelligent control strategy to control the movement of the finger. The control efficiency of dexterous hand is improved. The simulation of multi-fingered dexterous hand model verifies the rationality and feasibility of the motion and provides the basis for the further research of the compound driving system.
【作者單位】： 重慶交通大學(xué)機(jī)電與車輛工程學(xué)院;重慶華數(shù)機(jī)器人有限公司;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51375519) 重慶市研究生科研創(chuàng)新基金(CYS15181);重慶市研究生科研創(chuàng)新基金(CYS16190)
【分類號(hào)】：TP241

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前6條

1 楚中毅;周苗;胡健;盧山;;主被動(dòng)復(fù)合驅(qū)動(dòng)自適應(yīng)指爪機(jī)構(gòu)的抓取模式分析[J];航空學(xué)報(bào);2014年12期

2 文衛(wèi);;無刷直流電機(jī)的智能控制研究[J];微電機(jī);2011年06期

3 高一夫;劉伊威;劉宏;;新型多自由度假手的研制[J];機(jī)器人;2010年06期

4 于月民;郝俊才;;形狀記憶合金(SMA)彈簧動(dòng)作器的設(shè)計(jì)研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2008年11期

5 付宜利;李顯凌;梁兆光;;基于形狀記憶合金的自主導(dǎo)管導(dǎo)向機(jī)器人設(shè)計(jì)[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2008年09期

6 王輝,陳再良;形狀記憶合金材料的應(yīng)用[J];機(jī)械工程材料;2002年03期

【共引文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 羅天洪;劉浪;陳才;;多指靈巧手復(fù)合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究[J];機(jī)械傳動(dòng);2017年03期

2 蔡紅萍;吳樂彬;胥芳;;基于自整定模糊-PID控制的直流無刷電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)研究[J];機(jī)電工程;2016年08期

3 李群明;李耀文;呂亞平;潘祺;;繩驅(qū)動(dòng)假肢手指參數(shù)優(yōu)化及抓取力分析[J];現(xiàn)代制造工程;2015年08期

4 劉榮;葛樂樂;馮長(zhǎng)水;;可調(diào)偏置式SMA雙程驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)及驅(qū)動(dòng)特性分析[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2015年04期

5 渠桂麗;彭文屹;陳朝霞;楊能武;嚴(yán)明明;王維維;石海平;;時(shí)效時(shí)間對(duì)FeNiCoAlNbB合金組織和性能的影響[J];金屬熱處理;2015年03期

6 陳希平;張翔;;直流伺服電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];產(chǎn)業(yè)與科技論壇;2015年02期

7 高慧敏;桂天真;崔儒飛;劉紅平;;無刷直流電機(jī)PID調(diào)節(jié)參數(shù)整定研究[J];裝備制造技術(shù);2014年09期

8 王澤蔭;;淺談形狀記憶合金材料的未來的現(xiàn)狀及發(fā)展[J];科技視界;2014年26期

9 劉榮;毛文欽;;形狀記憶合金熱機(jī)驅(qū)動(dòng)性能的研究[J];機(jī)電技術(shù);2014年04期

10 高，

本文編號(hào)：2027918