發(fā)布時(shí)間：2018-06-17 18:35

  本文選題：搬運(yùn)機(jī)器人 + 動力學(xué)模型��； 參考：《機(jī)械設(shè)計(jì)與制造》2017年01期

【摘要】：針對模塊化六自由度輕載搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),利用Solid Works三維設(shè)計(jì)軟件繪制了機(jī)器人的三維模型。采用拉格朗日法建立了機(jī)器人的動力學(xué)模型并進(jìn)行動力學(xué)分析�；�于ADAMS仿真軟件構(gòu)建了機(jī)器人的仿真模型并進(jìn)行動力學(xué)仿真,得到了轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)的力矩曲線�；�于MATLAB軟件對動力學(xué)方程進(jìn)行了數(shù)值分析并繪制力矩曲線,其理論分析結(jié)果與ADAMS的仿真結(jié)果一致,驗(yàn)證了理論計(jì)算的正確性和機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性,為繼續(xù)優(yōu)化機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:In view of the structure characteristics of the modular six DOF light load handling robot, the 3D model of the robot is drawn by Solid Works three-dimensional design software. The dynamic model of the robot is established by Lagrange method and the dynamics analysis is carried out. Based on the ADAMS simulation software, the simulation model of the robot is constructed and the dynamic simulation is carried out. Based on the MATLAB software, the numerical analysis of the dynamic equation is carried out and the moment curve is drawn. The theoretical analysis results are in agreement with the simulation results of ADAMS, which verifies the correctness of the theoretical calculation and the rationality of the mechanical structure design, which lays the foundation for the continuous optimization of the design of the human structure and the control system of the machine. Basics.
【作者單位】： 北京石油化工學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國家863高技術(shù)項(xiàng)目(2012AA041402) 北京石油化工學(xué)院URT項(xiàng)目(2014J00087)
【分類號】：TP242.2

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本文編號：2032047