發(fā)布時(shí)間：2024-06-06 04:15

　　近年來(lái),多自主體的聚類問(wèn)題得到控制界的廣泛關(guān)注。與其他協(xié)同控制問(wèn)題中直接假設(shè)圖的連通性所不同的是,聚類問(wèn)題要求個(gè)體間的連接網(wǎng)絡(luò)是動(dòng)態(tài)變化的,并由個(gè)體的自身狀態(tài)所確定。這就使得聚類問(wèn)題所設(shè)計(jì)的控制器不僅要能夠?qū)崿F(xiàn)全局收斂,而且要保持網(wǎng)絡(luò)圖的連通性。對(duì)于保持網(wǎng)絡(luò)圖的連通性,勢(shì)能函數(shù)是一個(gè)重要的工具。如何選取合適的勢(shì)能函數(shù)是聚類問(wèn)題的一大難點(diǎn),而勢(shì)能函數(shù)通常是一個(gè)非線性函數(shù),這就使得基于勢(shì)能函數(shù)的控制器也必然是非線性的。因此,閉環(huán)系統(tǒng)的分析是該問(wèn)題的另一個(gè)難點(diǎn)。通過(guò)勢(shì)能函數(shù),我們可以采用基于分布式觀測(cè)器的前饋控制方法或者分布式內(nèi)模原理在輸出調(diào)節(jié)框架下來(lái)求解聚類問(wèn)題。對(duì)于前饋控制方法,它要求控制器的設(shè)計(jì)顯示依賴于調(diào)節(jié)器方程的解,故不能處理系統(tǒng)帶有不確定參數(shù)的情形,而內(nèi)模設(shè)計(jì)具有良好的跟蹤性能和抗干擾能力,一個(gè)合適的內(nèi)模既能夠估計(jì)必要的穩(wěn)態(tài)信息,又使得增廣系統(tǒng)是可鎮(zhèn)定的。內(nèi)模原理的這一特性使得其研究相比于前饋控制,更具有理論研究的意義.本論文旨在對(duì)領(lǐng)導(dǎo)者追隨聚類問(wèn)題利用內(nèi)模原理研究以下兩個(gè)方面:1.研究對(duì)帶有非線性外系統(tǒng)的一類單積分器多自主體系統(tǒng)保持連通性的領(lǐng)導(dǎo)者追隨聚類問(wèn)題。我們先建立了一類分...

【文章頁(yè)數(shù)】：43 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 研究背景
    1.2 論文主要貢獻(xiàn)
    1.3 論文的章節(jié)安排
    1.4 符號(hào)說(shuō)明
第二章 前言
    2.1 領(lǐng)導(dǎo)者聚類問(wèn)題的概述
    2.2 勢(shì)能函數(shù)及其若干性質(zhì)
第三章 非線性領(lǐng)導(dǎo)者的多自主體聚類問(wèn)題
    3.1 問(wèn)題描述
    3.2 主要結(jié)果
        3.2.1 內(nèi)模設(shè)計(jì)
        3.2.2 問(wèn)題轉(zhuǎn)換
        3.2.3 問(wèn)題求解
    3.3 實(shí)例
    3.4 小結(jié)
第四章 不確定領(lǐng)導(dǎo)者的領(lǐng)導(dǎo)者追隨聚類問(wèn)題
    4.1 問(wèn)題描述
    4.2 主要結(jié)果
        4.2.1 內(nèi)模設(shè)計(jì)
        4.2.2 問(wèn)題轉(zhuǎn)換
        4.2.3 增廣系統(tǒng)的性質(zhì)
        4.2.4 問(wèn)題求解
    4.3 實(shí)例
    4.4 小結(jié)
第五章 總結(jié)
參考文獻(xiàn)
致謝
個(gè)人簡(jiǎn)介
在讀期間已發(fā)表和錄用的論文



本文編號(hào)：3990288