發(fā)布時間：2024-06-06 04:46

　　傳統(tǒng)的剛性機(jī)器人和軟體機(jī)器人學(xué)科分別解決了人機(jī)交互中的安全性問題和機(jī)器人本身的工作精度問題。在機(jī)器人工作中柔順關(guān)節(jié)的研究使得機(jī)器人的兩個要求同時得到滿足。針對上述問題,研發(fā)一種多盤式磁流變液傳動來代替?zhèn)鹘y(tǒng)剛性關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)具有重要意義。磁流變液是一種智能材料,具備在磁場環(huán)境中相變的特性,其粘度可隨著外加磁場的變化而在數(shù)十毫秒內(nèi)連續(xù)可逆變化。本文依據(jù)磁流變液特性提出了一種機(jī)器人柔順關(guān)節(jié),設(shè)計(jì)了磁流變傳動裝置,主要研究內(nèi)容如下:(1)基于磁流變液傳動技術(shù)提出一種基于多盤式磁流變傳動的機(jī)器人柔順關(guān)節(jié)。將磁流變傳動裝置嵌入剛性機(jī)器人關(guān)節(jié)中,以變剛度傳動方式保證了關(guān)節(jié)的柔順性,從單盤式到多盤式的提升保證了足夠輸出強(qiáng)度和安全性。(2)分析磁流變液傳動中磁性顆粒的受力作用,并利用顆粒間相互作用力,從微觀上的角度分析了磁流變液顆粒鏈的受力并以此得到宏觀剪切模型,并與宏觀模型聯(lián)系。研究磁流變液柔順關(guān)節(jié)的控制機(jī)理,利用磁流變液本構(gòu)模型,磁流變液測試數(shù)據(jù)進(jìn)行參數(shù)擬合,結(jié)合磁通計(jì)算模型和扭矩傳遞模型聯(lián)立了速度控制模型。(3)為保證輸出強(qiáng)度,設(shè)定了目標(biāo)最大扭矩為5N·m,設(shè)計(jì)了一種磁流變液傳動裝置,并對其中的扭矩傳遞...

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

的剛度來達(dá)到的。而要改變關(guān)節(jié)剛度，主要對新型的傳動機(jī)構(gòu)或者新型驅(qū)動進(jìn)行研究。張亞平、周建軍等在剛性驅(qū)動器的基礎(chǔ)上集成彈性環(huán)、片彈簧等彈性元件得到可變剛度的關(guān)節(jié)驅(qū)動器[40]。更多的研究是采用螺旋彈簧[41-43]、或并聯(lián)拮抗結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動剛度的可調(diào)[44-45]。也有在彈簧傳動件....

的剛度來達(dá)到的。而要改變關(guān)節(jié)剛度，主要對新型的傳動機(jī)構(gòu)或者新型驅(qū)動進(jìn)行研究。張亞平、周建軍等在剛性驅(qū)動器的基礎(chǔ)上集成彈性環(huán)、片彈簧等彈性元件得到可變剛度的關(guān)節(jié)驅(qū)動器[40]。更多的研究是采用螺旋彈簧[41-43]、或并聯(lián)拮抗結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)驅(qū)動剛度的可調(diào)[44-45]。也有在彈簧傳動件....

第1章緒論尼器的機(jī)器人柔順關(guān)節(jié)，可有效抑制關(guān)節(jié)振動。磁流變液阻尼器如圖1-6所示向明等人[61]提出了一種基于磁流變液離合器的剛度可調(diào)的機(jī)械關(guān)節(jié)，它利用磁流變效應(yīng)研究出一種變剛度機(jī)構(gòu)，通過控制磁場的強(qiáng)度來調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)剛度和離合矩的大��；這種可控特性可以保護(hù)電機(jī)以及機(jī)械結(jié)構(gòu)的....

第1章緒論尼器的機(jī)器人柔順關(guān)節(jié)，可有效抑制關(guān)節(jié)振動。磁流變液阻尼器如圖1-6所示向明等人[61]提出了一種基于磁流變液離合器的剛度可調(diào)的機(jī)械關(guān)節(jié)，它利用磁流變效應(yīng)研究出一種變剛度機(jī)構(gòu)，通過控制磁場的強(qiáng)度來調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)剛度和離合矩的大小；這種可控特性可以保護(hù)電機(jī)以及機(jī)械結(jié)構(gòu)的....

本文編號：3990326