發(fā)布時間：2024-07-05 00:20

　　扦樣機(jī)是一種廣泛應(yīng)用于糧食企業(yè)的采樣設(shè)備。目前所使用的扦樣機(jī)一般是采用工業(yè)控制計算機(jī)和PLC開發(fā)的,開發(fā)成本較高,并且整個流程依賴于員工的手動操作,步驟繁瑣。因嵌入式系統(tǒng)具有成本低、可維護(hù)性好等特點(diǎn),在工業(yè)控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。本文以ARM為核心處理器,對扦樣機(jī)的自動控制系統(tǒng)進(jìn)行研究。本文首先對單臂旋轉(zhuǎn)式扦樣機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、工作原理、控制要求進(jìn)行分析,總結(jié)出扦樣機(jī)在自動化控制上的需求。在充分調(diào)研扦樣機(jī)運(yùn)動控制需求的前提下,提出“工業(yè)觸摸屏+ARM”的自動化扦樣機(jī)控制系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。本文再著重對扦樣機(jī)在實(shí)際工作狀況下產(chǎn)生的問題進(jìn)行分析和解決,對多軸聯(lián)動情況下逐點(diǎn)比較插補(bǔ)法的精度問題進(jìn)行分析并改進(jìn),將步長過大的插補(bǔ)動作根據(jù)基準(zhǔn)值再細(xì)分進(jìn)行二次插補(bǔ),保證機(jī)器在運(yùn)作過程中更加平穩(wěn);對扦樣機(jī)擺臂上的皮帶傳動結(jié)構(gòu)造成的末端抖動問題進(jìn)行建模與補(bǔ)償,通過引入零振蕩整形器對擺臂末端抖動問題進(jìn)行抑制;對扦樣機(jī)擺臂受力產(chǎn)生形變帶來的誤差問題進(jìn)行建模,并在模型的基礎(chǔ)上進(jìn)行軟件補(bǔ)償。然后,本文根據(jù)系統(tǒng)總體方案設(shè)計系統(tǒng)的硬件,并基于系統(tǒng)的硬件平臺,開發(fā)人機(jī)界面和ARM的軟件程序。具體包括控制算法的實(shí)現(xiàn),模塊...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1旋轉(zhuǎn)型扦樣機(jī)

華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文1緒論1.1課題研究背景和意義扦樣機(jī)是一種應(yīng)用于大中型糧食企業(yè)中的的糧食采樣設(shè)備。扦樣機(jī)在進(jìn)行糧食采樣時，根據(jù)售糧車輛的大小尺寸，從若干個采樣點(diǎn)處選取不同的扦樣數(shù)據(jù)，對糧食樣本進(jìn)行采樣保存[1,2]。扦樣機(jī)的種類有多種。主要差異....

圖1-2門字型扦樣機(jī)門字型的扦樣機(jī)控制簡單，扦樣速度快、效率高，但是體積大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，受場

華中科技大學(xué)碩士學(xué)位論文1緒論1.1課題研究背景和意義扦樣機(jī)是一種應(yīng)用于大中型糧食企業(yè)中的的糧食采樣設(shè)備。扦樣機(jī)在進(jìn)行糧食采樣時，根據(jù)售糧車輛的大小尺寸，從若干個采樣點(diǎn)處選取不同的扦樣數(shù)據(jù)，對糧食樣本進(jìn)行采樣保存[1,2]。扦樣機(jī)的種類有多種。主要差異....

圖1-3運(yùn)動控制器

扦樣機(jī)控制系統(tǒng)現(xiàn)狀從扦樣機(jī)結(jié)構(gòu)來看，扦樣機(jī)的每個關(guān)節(jié)分別由不同的伺服電機(jī)驅(qū)動。對扦樣機(jī)控制歸根結(jié)底可以認(rèn)為是對每個關(guān)節(jié)的伺服電機(jī)進(jìn)行控制。目前扦樣機(jī)的控多采用運(yùn)動控制器加伺服驅(qū)動器的控制模式。以運(yùn)動控制器作為控制系統(tǒng)的來對扦樣機(jī)進(jìn)行操作。運(yùn)動控制技術(shù)起源于伺服控制，廣義上來說是一....

圖2-1機(jī)械臂樣機(jī)模型

糧食扦樣設(shè)備是專門為實(shí)現(xiàn)車載散糧無蓋運(yùn)輸車的自動化扦有著廣泛的應(yīng)用。傳統(tǒng)的糧食采樣多由人工完成，整個過程繁采樣導(dǎo)致樣本代表性不強(qiáng)的潛在問題。為了解決這些問題，在載這種自動化的糧食扦樣設(shè)備，對送進(jìn)糧倉的糧食進(jìn)行隨機(jī)采動化扦樣設(shè)備的搭配能夠免去繁瑣復(fù)雜的人工采樣過程，并除人工采樣帶來....

本文編號：4000750