發(fā)布時(shí)間：2024-06-04 01:39

　　針對農(nóng)業(yè)機(jī)械無人化作業(yè)的應(yīng)用需求,該研究基于SF2104動(dòng)力換向線控底盤拖拉機(jī)和全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(Global Navigation Satellite System,GNSS),研發(fā)了拖拉機(jī)自主行駛與作業(yè)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)針對田內(nèi)直線作業(yè)與地頭轉(zhuǎn)彎,采用分層控制思想,將控制系統(tǒng)劃分為規(guī)劃層、控制層和執(zhí)行層。規(guī)劃層生成U形轉(zhuǎn)彎所需的路網(wǎng)數(shù)據(jù),控制層進(jìn)行拖拉機(jī)橫向控制、速度控制、轉(zhuǎn)彎控制、機(jī)具升降控制、當(dāng)前路徑更新及終止作業(yè)等行為決策;執(zhí)行層負(fù)責(zé)以上行為的配置執(zhí)行。拖拉機(jī)掛載深松機(jī)進(jìn)行深松作業(yè),并與有人駕駛深松作業(yè)進(jìn)行對照。結(jié)果表明,拖拉機(jī)自主行駛與作業(yè)控制系統(tǒng)橫向偏差的平均標(biāo)準(zhǔn)差為4 cm,平均作業(yè)速度及其平均標(biāo)準(zhǔn)差分別為1.66和0.09 m/s,穩(wěn)定作業(yè)時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的平均標(biāo)準(zhǔn)差為7.9 r/min,平均機(jī)具位置的極差為23.8,均優(yōu)于有人駕駛。該研究初步實(shí)現(xiàn)了拖拉機(jī)的自主行駛與作業(yè),有助于解決農(nóng)村勞動(dòng)力緊缺問題。

【文章頁數(shù)】：7 頁

【文章目錄】：
0 引言
1 材料與方法
    1.1 作業(yè)機(jī)組
    1.2 控制系統(tǒng)
        1.2.1 系統(tǒng)組成
        1.2.2 導(dǎo)航與控制方法
    1.3 試驗(yàn)設(shè)計(jì)
2 結(jié)果與討論
    2.1 行駛軌跡
    2.2 橫向偏差
    2.3 作業(yè)速度
    2.4 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速
    2.5 機(jī)具升降
3 結(jié)論



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