發(fā)布時間：2024-07-11 03:22

　　陜西地區(qū)是獼猴桃種植大省,全省的產量和種植面積在全國都是第一位。獼猴桃采收沒有機械化,采用人工采摘,勞動強度大,效率低,是農業(yè)生產力進步發(fā)展的羈絆。近幾十年來,科技的進步和發(fā)展,尤其是農業(yè)采摘機器人的出現(xiàn)給獼猴桃的收獲提供了更好的方法。在農業(yè)機器人的各個部件中,果實采摘末端執(zhí)行器有著重要作用,其位于機械臂末端位置,且對果實進行采收,因而,無損采收過程中還要保證采收效率。由于農業(yè)生產環(huán)境較工業(yè)生產復雜多變,采摘機器人面對的目標對象有其自身的環(huán)境影響和物理特點,使得研究末端執(zhí)行器較工業(yè)機器人機械手有其自身的技術要求和特殊性。對獼猴桃末端執(zhí)行器的研究,具有重要的科研價值,并且能夠促進生產力的進步。本文的研究對象是“海沃德”獼猴桃品種,并選擇在棚架下栽培生長條件下,在前人研究的基礎上進行了基于聯(lián)動機構的獼猴桃采摘末端執(zhí)行器的研制。本文的研究內容有以下幾個方面:(1)果實物理力學特性研究和基礎試驗。果實物理力學參數(shù)的研究為末端執(zhí)行器在結構方面的設計提供參數(shù)依據。調研獼猴桃試驗站并分析果實生長分布狀態(tài),得出垂直掛落果實的果梗平均長度為58mm。通過旋轉扭斷試驗得到對果實平均旋轉16.1圈才能夠扭斷...

【文章頁數(shù)】：63 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1獼猴桃采摘末端執(zhí)行器

履中等2009）。陳軍等針對獼猴桃果實設計了一種末端執(zhí)行器，如圖1-1所示，該末端執(zhí)行器整體運動過程如下，滾動絲杠將末端執(zhí)行器傳遞到果實位置，并依據傳感器信息來驅動手指夾持果實，夾持壓力的大小采用壓力傳感器來進行檢測，以防止夾持過程中損傷果實，旋轉采摘機構對果實進行旋轉采摘....

圖1-2獼猴桃采摘末端執(zhí)行器Fig.1-1End-effectorforkiwifruitFig.1-1End-effectorforkiwifruit

履中等2009）。陳軍等針對獼猴桃果實設計了一種末端執(zhí)行器，如圖1-1所示，該末端執(zhí)行器整體運動過程如下，滾動絲杠將末端執(zhí)行器傳遞到果實位置，并依據傳感器信息來驅動手指夾持果實，夾持壓力的大小采用壓力傳感器來進行檢測，以防止夾持過程中損傷果實，旋轉采摘機構對果實進行旋轉采摘....

圖1-3獼猴桃采摘末端執(zhí)行器（Scarfe2012）

圖1-3獼猴桃采摘末端執(zhí)行器（Scarfe2012）Fig.1-3End-effectorforkiwifruit槽研究線輪廓或凹槽的構件（AngelesandLópez-Caj為原動件，以凸輪為從動件的機構則稱之為反有凸輪機構的優(yōu)點，可以通過設計凸輪的輪廓的....

圖2-1獼猴桃果園棚架式栽培模式

圖2-1獼猴桃果園棚架式栽培模式Fig.2-1Thescaffoldingcultivationmodeforkiwifru（a）獼猴桃側面圖像（b）獼猴桃側面圖像圖2-2獼猴桃果實生長狀態(tài)Fig.2-2Kiwifruitgrowthstate....

本文編號：4005178