a国产,中文字幕久久波多野结衣AV,欧美粗大猛烈老熟妇,女人av天堂

基于自抗擾-神經(jīng)網(wǎng)絡控制的船舶自動靠泊仿真研究

發(fā)布時間:2024-06-30 20:45
  船舶靠泊作為船舶航行中最重要的一環(huán),船長須具有豐富的經(jīng)驗才可以駕駛船舶完成船舶的靠泊任務,由于智能船舶的提出與發(fā)展,船舶的自動靠泊也成為船舶航行領域亟待解決的問題。本文提出一種自抗擾控制與神經(jīng)網(wǎng)絡相結合的方法,完成船舶的靠泊任務。由于船舶在港口航行處于低速、淺水狀態(tài),由于船舶受力相較于常速、深水狀態(tài)發(fā)生較大改變,導致船舶控制器無法準確地完成船舶港口內的航行控制任務。本文在船舶在港口航行所處的低速、淺水狀態(tài)特點的基礎上完成了如下任務:(1)通過查詢資料建立船舶的MMG運動模型,并分別對船舶模型進行低速域和淺水域進行修正。綜合考慮船舶港內航行所受到的外界干擾,查詢風力、浪力、流對船舶航行的影響,分別建立風、浪、流的模型。(2)船舶港內航行具有模型不精確導致無法設計精確的控制算法、且船舶在低速淺水情況下受到環(huán)境干擾影響相對較大的特點。而自抗擾控制算法具有對控制對象模型精確度要求不高、具有優(yōu)良的抗擾性能、設計簡單等特點。本文將船舶模型簡化為三階Nomoto模型,并將船舶的吃水比與航速的變化與船舶的操縱指數(shù)相聯(lián)系,通過設計自抗擾控制算法完成船舶港內航行的航向保持控制。(3).分析欠驅動船舶的控制...

【文章頁數(shù)】:75 頁

【學位級別】:碩士

【部分圖文】:

圖2.2船舶運動坐標系??Fig.?2.2?Ship?motion?coordinate?system??

圖2.2船舶運動坐標系??Fig.?2.2?Ship?motion?coordinate?system??

?基于自抗擾-神經(jīng)網(wǎng)絡控制的船舶自動靠泊仿真研宄???2.?1船舶運動坐標系與船舶運動數(shù)學模型??2.?1.?1船舶運動坐標系統(tǒng)??研宄船舶在海洋上的操縱運動時,一般采用慣性坐標系統(tǒng)和附體坐標系統(tǒng)兩種坐標??系統(tǒng)[3S]。如圖2.2所示,其中cvcn_y()z()為慣性坐標系,代....


圖2.3船舶平面運動坐標系??Fig.?2.3?Ship?plane?motion?coordinate?system??

圖2.3船舶平面運動坐標系??Fig.?2.3?Ship?plane?motion?coordinate?system??

?大連海事大學專業(yè)學位碩士學位論文???液.??|?y??〇0?y?,y〇??圖2.3船舶平面運動坐標系??Fig.?2.3?Ship?plane?motion?coordinate?system??由圖2.3可知,船舶平面運動時各個位置參數(shù)的關系為:??i()?=?w?cosy....


圖2.4風力干擾分析??Fig.?2.4?Wind?disturbance?analysis??

圖2.4風力干擾分析??Fig.?2.4?Wind?disturbance?analysis??

?基于自抗擾-神經(jīng)網(wǎng)絡控制的船舶自動靠泊仿真研宄???個N??午??X〇?? ̄ ̄?'?"?:?—??少0??圖2.4風力干擾分析??Fig.?2.4?Wind?disturbance?analysis??其中CV(h),C^O^)為無量綱的風力和風力矩系數(shù)可以參考文獻[46]計算....


圖2.5浪力干擾分析??Fig.?2.5?Wave?disturbance?analysis??

圖2.5浪力干擾分析??Fig.?2.5?Wave?disturbance?analysis??

?大連海事大學專業(yè)學位碩士學位論文???[a,^2p^\C,{y^\L2?(2?均??l(TN=0.2pAFT2|CN(rR)|L3??2.5.2浪力干擾模型??個N??個??義0??vv??父乂^風向???()?'?**??>?〇??圖2.5浪力干擾分析??Fig.?2.5?W....



本文編號:3999049

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://www.wukwdryxk.cn/shoufeilunwen/xixikjs/3999049.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權申明:資料由用戶90e4a***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要刪除請E-mail郵箱bigeng88@qq.com
极品无码AV国模在线观看| 少妇太爽了在线观看| 中文字幕亚洲欧美专区| 亚洲av无码av专区在线观看| 尤物精品视频无码福利网| 亚洲精品综合在线影院| 襄垣县| 国产熟女丰满老熟女熟妇| 超碰人妻| 米奇影院| 色综合一区二区三区| 久久人人爽人人爽| 国产精品99久久久久人最新消息 | 337p粉嫩大胆色噜噜噜| 国产精品毛片久久久久久久| 性高爱久久久久久久久| 久久一区二区三区| 无套| 人妻夜夜爽天天天爽欧美色院| a欧美| 激情久久久久| 操丝袜人妻| 成人黄网站免费观看久久| 久久久久久久久久久av| 色呦色呦色精品| 少妇人妻av| 日韩不卡一区| 四虎影院在线| 华容县| 亚洲av成人综合网久久| 中文字幕无码亚洲成a人片| 紧身裙女教师波多野结衣在线观看 | 国产网红无码精品视频| 成在线人AV免费无码高潮喷水| 国产JIZZ中国JIZZ免费看| 色优久久久久综合网鬼色| 加勒比色老久久综合网| 国产精品成人一区二区不卡| 人妻AV无码专区| 国产成人AV一区二区三区| AAAAA级少妇高潮大片免费看|