發(fā)布時間：2020-07-09 23:24

【摘要】：在倉儲領(lǐng)域,貨物種類繁多,導致分揀和運輸困難。倉儲智能化一直是企業(yè)追求的,對自動化裝備的研發(fā)逐漸成為重點。在眾多自動化裝備中,移動機械臂因其作業(yè)范圍廣的優(yōu)點得到了廣泛應(yīng)用。本文針對現(xiàn)有移動機械臂人工操作繁瑣、功能單一、半自主與控制無人機的問題,研制了一款面向自主作業(yè)的移動機械臂�？梢詰�(yīng)用于商城倉庫、醫(yī)藥倉庫或其他倉庫中,進行貨物的分揀和運輸。主要完成以下工作:1、分析了國內(nèi)外現(xiàn)有的面向倉儲領(lǐng)域的自動化設(shè)備應(yīng)用現(xiàn)狀,總結(jié)出了移動機械臂在倉儲領(lǐng)域中應(yīng)用的必要性和意義。2、根據(jù)應(yīng)用場合確定了移動機械臂的設(shè)計指標,進行了結(jié)構(gòu)設(shè)計,硬件系統(tǒng)設(shè)計和軟件系統(tǒng)設(shè)計。3、為了進一步增強機械臂的人機交互性,設(shè)計了一套基于ROS的多模態(tài)交互節(jié)點系統(tǒng),可以采用多種方式對機器人進行命令下達和運動控制。4、為了驗證機械臂結(jié)構(gòu)的正確性,建立了六自由度機械臂的連桿模型,利用D-H參數(shù)法對正運動學進行了分析,獲得了作業(yè)空間,通過對矩陣求逆得到了機械臂的逆解。并在Matlab中對機械臂的正逆運動學進行了仿真分析。5、為了對機械臂自主過程進行研究,基于Moveit!搭建了移動機械臂的仿真平臺,利用運動規(guī)劃算法PRM實現(xiàn)了機械臂的自主作業(yè)。通過相關(guān)實驗仿真驗證了該系統(tǒng)的可靠性。
【學位授予單位】：浙江工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2018
【分類號】：TP241;F252.1
【圖文】：

圖 1-1 IAM 貨物分揀機 圖 1-2 日立倉儲機器人國波士頓動力公司在機器人領(lǐng)域擁有先進的技術(shù)和經(jīng)驗，該公司發(fā)布了一段5]最新機器人研究成果的視頻，其外形設(shè)計由波士頓大狗的模型演化而來，總形相似，如圖 1-3 所示。Atlas 機器人的平衡效果非常好，可以在繁雜的環(huán)境別方向，在搬運物體的情況下依然可以很好地調(diào)節(jié)自身的平衡，即使在遇到作用依然可以保持直立狀態(tài)，這在關(guān)鍵貨物搬運中是極其重要的。該款機器液壓同時驅(qū)動，結(jié)合了電機驅(qū)動的靈敏性和輕便性以及液壓驅(qū)動的剛性與大，并且在機器人本體上裝載了大量的傳感器，使得其具有很高的敏捷性以及常適宜在室內(nèi)環(huán)境下進行搬運操作。本的機器人產(chǎn)業(yè)很發(fā)達，對機器人的發(fā)展提供了大力的支持，提出了許多有人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的具體措施。如圖 1-4 所示為日本研發(fā)的名為“AR”的室內(nèi)服務(wù)該款機器人采用輪式移動方式，身高約 1.55m，重約 130kg。共搭載 5 臺照定周圍的環(huán)境信息，不僅可以完成洗衣服、打掃房間衛(wèi)生還有清理餐具等一于搭載了 5 臺照相機，使其可以在復雜的環(huán)境中具有對物品較高的識別率，

圖 1-1 IAM 貨物分揀機 圖 1-2 日立倉儲機器人國波士頓動力公司在機器人領(lǐng)域擁有先進的技術(shù)和經(jīng)驗，該公司發(fā)布了一段5]最新機器人研究成果的視頻，其外形設(shè)計由波士頓大狗的模型演化而來，總形相似，如圖 1-3 所示。Atlas 機器人的平衡效果非常好，可以在繁雜的環(huán)境別方向，在搬運物體的情況下依然可以很好地調(diào)節(jié)自身的平衡，即使在遇到作用依然可以保持直立狀態(tài)，這在關(guān)鍵貨物搬運中是極其重要的。該款機器液壓同時驅(qū)動，結(jié)合了電機驅(qū)動的靈敏性和輕便性以及液壓驅(qū)動的剛性與大，并且在機器人本體上裝載了大量的傳感器，使得其具有很高的敏捷性以及常適宜在室內(nèi)環(huán)境下進行搬運操作。本的機器人產(chǎn)業(yè)很發(fā)達，對機器人的發(fā)展提供了大力的支持，提出了許多有人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的具體措施。如圖 1-4 所示為日本研發(fā)的名為“AR”的室內(nèi)服務(wù)該款機器人采用輪式移動方式，身高約 1.55m，重約 130kg。共搭載 5 臺照定周圍的環(huán)境信息，不僅可以完成洗衣服、打掃房間衛(wèi)生還有清理餐具等一于搭載了 5 臺照相機，使其可以在復雜的環(huán)境中具有對物品較高的識別率，

圖 1-1 IAM 貨物分揀機 圖 1-2 日立倉儲機器人士頓動力公司在機器人領(lǐng)域擁有先進的技術(shù)和經(jīng)驗，該公司發(fā)機器人研究成果的視頻，其外形設(shè)計由波士頓大狗的模型演化似，如圖 1-3 所示。Atlas 機器人的平衡效果非常好，可以在繁向，在搬運物體的情況下依然可以很好地調(diào)節(jié)自身的平衡，即依然可以保持直立狀態(tài)，這在關(guān)鍵貨物搬運中是極其重要的。同時驅(qū)動，結(jié)合了電機驅(qū)動的靈敏性和輕便性以及液壓驅(qū)動的且在機器人本體上裝載了大量的傳感器，使得其具有很高的敏宜在室內(nèi)環(huán)境下進行搬運操作。機器人產(chǎn)業(yè)很發(fā)達，對機器人的發(fā)展提供了大力的支持，提出業(yè)發(fā)展的具體措施。如圖 1-4 所示為日本研發(fā)的名為“AR”的機器人采用輪式移動方式，身高約 1.55m，重約 130kg。共搭載圍的環(huán)境信息，不僅可以完成洗衣服、打掃房間衛(wèi)生還有清理載了 5 臺照相機，使其可以在復雜的環(huán)境中具有對物品較高的等復雜環(huán)境下的使用，并且其兩個手臂可以方便地對物體進行

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本文編號：2748125