發(fā)布時間：2020-07-25 10:31

【摘要】： 本文針對江門市亞泰機械制造有限公司的一臺拋光裝置進行了結(jié)構(gòu)上的改進,提出了實現(xiàn)自動化拋光的方案,增加了拋光輪的往復移動能力和工件的移動自由度,使工件載體裝置可以單獨與拋光輪配合工作,達到一次裝夾就能完成工件各個表面加工的目的。 課題主要研究工作包括以下內(nèi)容: 1.國內(nèi)外研究綜述:概括總結(jié)了機器人輔助模具拋光目前國內(nèi)、外的發(fā)展狀況、研究內(nèi)容與發(fā)展趨勢; 2.對拋光機結(jié)構(gòu)進行了改進,主要是對工件載體裝置和拋光輪傳動結(jié)構(gòu)的改進,使得該拋光裝置的拋光性能有了較大的提高; 3.在UG環(huán)境中對改進后的工件載體裝置進行了三維建模和運動仿真,仿真結(jié)果表明其運動情況與設(shè)計意圖一致,從而驗證了本論文中有關(guān)結(jié)構(gòu)改進部分的可行性和正確性; 4.首次提出了用曲線擬合與插補技術(shù)相結(jié)合的軌跡規(guī)劃法對布輪類拋光機械手的運動進行軌跡規(guī)劃,既簡單又直觀,并通過實例驗證了此方法的有效性和可行性。
【學位授予單位】：五邑大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2009
【分類號】：TH161.1
【圖文】：

互垂直地排列，所以1個交叉滾子軸承就可承受徑向負荷、軸向負荷及力矩負荷等所有方向的負荷。也就是說，交叉滾子軸承兩邊的運動是互不相干的，一邊可以高速運轉(zhuǎn)，另一邊可以靜止不動甚至反方向運動。交叉滾子軸承外形圖如圖2一5。在本設(shè)計中，正是利用了交叉滾子軸承的特點，使它一邊連接著高速旋轉(zhuǎn)的滾珠花鍵，一邊連接著凸輪機構(gòu)，實現(xiàn)了拋光輪的高速轉(zhuǎn)動和往復運動的連接。圖2一5交叉滾子軸承(二)滾珠花鍵副由于本設(shè)計的滾珠花鍵副是固定的，所以必須有兩層的滾珠，一層用來傳遞扭矩做水平運動，另一層相當于一個軸承，起轉(zhuǎn)動作用。圖2一6旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵副的外型由圖可以看出，滾珠花鍵副套在法蘭外圈的里面，外圈通過滾珠來旋轉(zhuǎn)，花鍵軸傳

互垂直地排列，所以1個交叉滾子軸承就可承受徑向負荷、軸向負荷及力矩負荷等所有方向的負荷。也就是說，交叉滾子軸承兩邊的運動是互不相干的，一邊可以高速運轉(zhuǎn)，另一邊可以靜止不動甚至反方向運動。交叉滾子軸承外形圖如圖2一5。在本設(shè)計中，正是利用了交叉滾子軸承的特點，使它一邊連接著高速旋轉(zhuǎn)的滾珠花鍵，一邊連接著凸輪機構(gòu)，實現(xiàn)了拋光輪的高速轉(zhuǎn)動和往復運動的連接。圖2一5交叉滾子軸承(二)滾珠花鍵副由于本設(shè)計的滾珠花鍵副是固定的，所以必須有兩層的滾珠，一層用來傳遞扭矩做水平運動，另一層相當于一個軸承，起轉(zhuǎn)動作用。圖2一6旋轉(zhuǎn)式滾珠花鍵副的外型由圖可以看出，滾珠花鍵副套在法蘭外圈的里面，外圈通過滾珠來旋轉(zhuǎn)，花鍵軸傳

互互 互圖3一1工件載體裝置透視圖圖3一2工件載體裝置3.2運動仿真概述3.2.1運動仿真原理運動仿真就是在計算機上模擬運動部件的實際運動過程。運動仿真模塊的輸入信息主要有兩個:一個是運動部件的實體模型，它是運動過程仿真的對象與顯示主體:另一個是運動過程規(guī)劃的結(jié)果，即各運動部件的運動方式。UG運動仿真模塊正是圍繞著這兩個信息按以下步驟展開工作的【‘，】:(l)按照用戶設(shè)定的細化步長將輸入路徑離散化，分為若干個關(guān)鍵點，然后將運動部件在各關(guān)鍵點處相對于前一關(guān)鍵點的空間位姿矩陣的變化轉(zhuǎn)化為運動部件在各關(guān)鍵點的空間變換矩陣。(2)將運動部件在各關(guān)鍵點上的三維空間變換矩陣映射為計算機窗口坐標系的變

【參考文獻】

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本文編號：2769712