發(fā)布時(shí)間：2020-12-12 19:25

　　高精度車(chē)輛定位是無(wú)人駕駛核心技術(shù)之一,高精度車(chē)輛定位為無(wú)人車(chē)提供高精度的位置和姿態(tài)信息,而高精度的位姿信息是作為無(wú)人駕駛決策控制必不可少的參考信息。實(shí)時(shí)、連續(xù)、高精度、魯棒性好,適應(yīng)復(fù)雜多變場(chǎng)景的高精度定位是保證無(wú)人車(chē)輛安全行駛的前提。無(wú)人駕駛中定位技術(shù)發(fā)展至今,由單一傳感器的定位發(fā)展成為多個(gè)傳感器組合定位。采用多傳感器組合定位,利用不同傳感器的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)來(lái)滿足無(wú)人車(chē)在多變環(huán)境下實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)、連續(xù)、高精度、魯棒性好的定位需求�；�于激光雷達(dá)（LiDAR,Light Laser Detection and Ranging）的多傳感器組合定位方案是目前的主流定位方案之一,但在 CPU（Central Processing Unit）或 GPU（Graphics Processing Unit）計(jì)算平臺(tái)上運(yùn)行計(jì)算,功耗高、能效比低,不利于車(chē)規(guī)級(jí)應(yīng)用。針對(duì)上述問(wèn)題展開(kāi)研究,本文分析出激光點(diǎn)云匹配算法的精度和效率是影響基于LiDAR多傳感器組合定位的關(guān)鍵因素。在粗-細(xì)結(jié)合兩步法匹配中,迭代最近點(diǎn)（ICP.Iterative Closest Point）算法是整個(gè)點(diǎn)云匹配算法的瓶頸,其算法耗時(shí)長(zhǎng),是制約整... 

【文章來(lái)源】：華中師范大學(xué)湖北省 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：72 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２．３可以看到，一個(gè)ｋ－ｄ?ｔｒｅｅ即是將一個(gè)二維平面??逐步劃分的過(guò)程

碩士學(xué)位論文??ＭＡＳＴＥＲ＇Ｓ?ＴＨＥＳＩＳ??１１??１０?－?攀??ｏ??７」?￣￣？?１????６?一??５?一?？??■????３?－?Ｏ??２?－?Ｏ??１?—??ｉ＿．?｜?；?Ｉ?！?！?！?Ｉ?［￣＂??Ｘ軸??１２３４５６７８９?１０?１１??圖２．３二維ｋ－ｄ?ｔｒｅｅ平面劃分??１４??

初期細(xì)化分解各個(gè)運(yùn)算模塊從而減少錯(cuò)誤、優(yōu)化算法運(yùn)算??步驟以便于在ＦＰＧＡ平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)。ｍａｔｌａｂ是一種解釋性的高級(jí)語(yǔ)言，憑借簡(jiǎn)單、豐??富的功能模塊、龐大的用戶社區(qū)以及對(duì)并非軟件設(shè)計(jì)人員容易上手的優(yōu)勢(shì)得到了眾??多科研工作者的青睞。本次ＩＣＰ算法ｍａｔｌａｂ程序設(shè)計(jì)，依照自頂向下的程序設(shè)計(jì)思??想來(lái)逐步細(xì)化實(shí)現(xiàn)各個(gè)模塊，從而完成了整個(gè)ＩＣＰ算法的ｍａｔｌａｂ建模，為后續(xù)的??ＦＰＧＡ硬件設(shè)計(jì)奠定基矗下面將從算法頂層設(shè)計(jì)到各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)進(jìn)行介紹。??３．１?ＩＣＰ算法頂層設(shè)計(jì)??如圖３．１為整個(gè)ＩＣＰ算法的ｍａｔｌａｂ軟件主函數(shù)流程圖：??（開(kāi)始）??１???Ｉ???—＊?７?構(gòu)造求解矩陣〔??初始化?／??????＾??＊???對(duì)矩陣Ｃ進(jìn)行奇異??值分解??［Ｕ．Ｉ，Ｖ］＝ＳＶＤ（Ｃ）??數(shù)小于最大迭代Ｉ??最小距離ｄｉｓｔ大于閾值｜??｜求解旋＾矩陣Ｒ，??平移向量Ｔ??ｉ?Ｒ＝ＵＶＴ??Ｉ?Ｔ＝ｍｅｍ－Ｒｍｅｄ??遍歷ｄａｔａ中的點(diǎn)ｐ找尋?▼??ｍｏｄｅｌ與該點(diǎn)最近點(diǎn)ｑ?由本次迭代得到Ｒ，Ｔ?????假?對(duì)ｄａｔａ盡心旋轉(zhuǎn)平??移更新???＊??Ｄａｔａ＝ｄａｔａ－Ｒ＋Ｔ??計(jì)篝平均最小臣離ｄｉｓｔ?Ｉ??????／輸出旋轉(zhuǎn)矩?／??／?陣Ｒ和平移?／???ｊｒ??／?向霣丁?／??計(jì)算當(dāng)前場(chǎng)景點(diǎn)云重心??＾??１??ｍｅｍ、模型點(diǎn)云重心?＾??ｍｅｄ?，?１?ｖ??￣￣１￣￣?Ｃ?結(jié)束）??圖３．１?１ＣＰ算法ｍａｔｌａｂ流程圖??１５??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
[1]基于激光里程計(jì)的無(wú)人駕駛汽車(chē)位姿估計(jì)研究[D]. 吳學(xué)易.長(zhǎng)安大學(xué) 2018
[2]高精度地圖的構(gòu)建及在定位和標(biāo)注中的應(yīng)用研究[D]. 周旺.國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016
[3]基于實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)的機(jī)載SAR成像算法研究[D]. 張璘.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007



本文編號(hào)：2913144