發(fā)布時間：2020-03-30 13:33

【摘要】：針對V構型控制力矩陀螺(CMGs)驅動的冗余空間機器人的CMGs角動量飽和問題,提出一種角動量平衡控制方法。該方法從平衡使用機械臂各臂桿CMGs角動量的思想出發(fā),定義了角動量平衡指標,并使用加速度分解技術和逆動力學方法設計了角動量平衡控制器。該控制器可在保證機械臂跟蹤工作空間軌跡的同時,利用機械臂的空轉運動使得角動量平衡指標盡量減小,即各臂CMGs的角動量使用趨于平均,從而降低某些臂桿的CMGs先行飽和的可能性,充分利用CMGs的控制能力。基于平面三自由度冗余機械臂的數值仿真結果驗證了所設計的控制器的有效性。
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本文編號：2607610