發(fā)布時間：2024-07-04 22:10

　　隨著科技的不斷創(chuàng)新升級,實際工程中越來越多的任務都需要借助自主體來完成,而隨著通信、計算機、自動化等技術的飛速發(fā)展,多自主體系統(tǒng)成為了諸多學者和研究人員的研究熱點。以移動機器人、無人機、無人小車等為代表的自主體具備了易于擴展性、經(jīng)濟性、靈活性、自主性和魯棒性等許多優(yōu)點,無論是在軍用還是民用方面都具有十分廣泛的應用前景,因此得到了眾多學者的廣泛關注。基于此,本文將以四旋翼無人機和兩輪無人小車為研究對象,組成一個以四旋翼無人機領導、兩輪無人小車跟隨的異構多自主體系統(tǒng),對聯(lián)合編隊控制中的隊形保持和軌跡跟蹤問題展開研究,分別設計隊形保持與軌跡跟蹤的控制器,同時引入干擾觀測器對外界擾動所帶來的影響進行補償。本文主要研究成果如下:1、針對無人機與無人小車異構系統(tǒng)的隊形保持問題,建立基于虛擬領航法的異構系統(tǒng)的相對誤差模型,結合變結構滑�？刂扑枷�,為系統(tǒng)中處于后方的無人小車設計隊形保持控制器,以此來實現(xiàn)系統(tǒng)的隊形保持,并利用數(shù)值仿真驗證了此控制器的有效性。2、針對無人機與無人小車異構系統(tǒng)的軌跡跟蹤問題,利用虛擬領航法的控制策略并根據(jù)四旋翼無人機系統(tǒng)的欠驅動特點,將系統(tǒng)劃分成四個子系統(tǒng),并分別設計相應的...

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1三種不同結構的無人機

(a)固定翼無人機(b)無人直升機(c)四旋翼無人機圖1.1三種不同結構的無人機在現(xiàn)有的諸多類型的無人機中，四旋翼無人機在很多方面都有著自己的優(yōu)勢，首先在可操作性方面，它的操控是諸多無人機中最簡單的。同時它的操作原理也是極為簡單的，對應的四個遙感操作分別控制飛行器的....

圖1.2兩輪移動無人小車其中，在實驗應用的背景下，兩輪無人小車對于輪式機器人的研究和實驗提供了重要的

圖1.2兩輪移動無人小車驗應用的背景下，兩輪無人小車對于輪式機器人的研究和實無人小車在輪式機器人領域的研究中有著重要的作用，它能轉運動，有3個自由度[23]，其車體內(nèi)部嵌入有驅動電機作為機器人和無人車的結合體[24]。就兩輪無人小車而言，它的價實際應用以及理論研究價值。由....

圖1.3四旋翼無人機研究平臺

[31]，采用X-3D-BL飛行器，能實現(xiàn)包括定點懸停、自主飛行、航跡規(guī)劃、跟蹤移動物體，以及在指定地點或者物體上進行降落等功能。圖1.3為上述三個四

圖2.1四旋翼無人機的結構形式

文情況來建立它的數(shù)學模型；第二，介紹兩輪小車的基本知識，通過分析擇合適的方法來建立其運動學和動力學模型；第三，介紹編隊控制的基礎形分類與描述方法等，同時闡述本文中系統(tǒng)聯(lián)合編隊的控制條件，以及其知識。人機的模型建立旋翼無人機的結構及工作原理簡單介紹四旋翼無人機的結構以及它的工作原理....

本文編號：4000607