發(fā)布時間：2020-11-20 12:46

　　 針對液壓載重車的懸掛群系統(tǒng)在進行同步頂升作業(yè)過程中懸掛油缸受擾動導致的調(diào)整時間較長問題,提出在相鄰交叉耦合控制策略基礎(chǔ)上引入自抗擾環(huán)節(jié)對系統(tǒng)內(nèi)外擾動進行主動補償?shù)目刂品桨�。采用AMESim/Simulink聯(lián)合仿真的方法對各缸同步過程進行仿真分析,將仿真結(jié)果和實際結(jié)果進行對比驗證了仿真模型正確性。仿真結(jié)果表明,該控制方法在保證系統(tǒng)良好的同步控制效果的同時加快了系統(tǒng)的響應速度。研究結(jié)果對于同類工程車輛懸掛系統(tǒng)的同步控制有借鑒意義。
【部分圖文】：

本研究的液壓載重車為二軸線式,同步升降動作主要由懸架群系統(tǒng)協(xié)同完成,為了使后續(xù)控制系統(tǒng)的研究相對簡化,將下圖1中的C,D位置懸掛看為一組,即每車由4點支撐變?yōu)?點支撐[6],兩車8組懸掛視為6組懸掛,車間采用CAN總線技術(shù)實現(xiàn)軟連接。由于多車聯(lián)合作業(yè)會出現(xiàn)偏載工況且油缸與其支撐機構(gòu)剛性連接導致耦合性強[7],采用傳統(tǒng)的控制方法效果不佳,為此懸掛群的同步控制采用相鄰交叉耦合控制方法。1.2 自抗擾控制策略

本研究的液壓載重車采用負載敏感變量泵與比例負載敏感多路閥組合來完成懸掛群的動力匹配,這樣的組合可使多執(zhí)行器在同步工作時互相不影響且更加節(jié)能[11]。由于懸掛群中每個子系統(tǒng)相同且自抗擾控制策略并不依賴被控對象具體的數(shù)學模型,僅需知道系統(tǒng)的“相對階數(shù)”[12]。所以下面建立其中1個子系統(tǒng)的簡化模型,即圖3所示四邊滑閥與非對稱缸系統(tǒng)模型,該系統(tǒng)工作在速度控制階段,閥口開度理論上與速度成正比。圖3 閥控非對稱缸系統(tǒng)示意圖

閥控非對稱缸系統(tǒng)示意圖
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本文編號：2891433