發(fā)布時間：2018-01-03 22:36

  本文關鍵詞：基于正交實驗設計的并聯機構誤差分析　出處：《機床與液壓》2016年09期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 并聯機構 誤差分析 正交實驗 精度

【摘要】：介紹了一種新型含恰約束支鏈3-SPS/S并聯機器人機構,為提高終端平臺的定位精度,對該并聯機構進行誤差分析。首先在運動學逆解基礎上,對驅動支鏈的運動方程進行微分,建立該機構位姿輸出誤差正解數學模型。并在給定機構誤差的條件下,考慮末端執(zhí)行器在工作過程中位姿輸出誤差的變化情況。利用正交實驗設計的思想均衡排布參數的誤差水平,對該機構進行精度分析,并繪制某姿態(tài)下的誤差分布直方圖及許用精度范圍內的可靠度。結果表明:利用正交實驗法能夠快速計算誤差值,為并聯機構的精度設計和運動學參數的標定建立了理論基礎。
[Abstract]:This paper introduces a new type of containing exactly constraint chain of 3-SPS/S parallel robot mechanism, in order to improve the positioning accuracy of the terminal platform, we analyze the error of the parallel mechanism. Firstly, the inverse kinematics based on the differential equation of motion of the driving chain, establish the mechanism of the output pose error of positive solutions of mathematical model. And the error in a given institution under the condition of considering the end effector in the working process of the output pose error changes. The error level by balancing the configuration parameters of the orthogonal design, analyzes the precision of the mechanism, and draw a histogram of attitude error and the allowable range of reliability. The results show that the use of the orthogonal experimental method to calculate the error value, the precision design and kinematic calibration of parallel mechanism and establish the theory basis.

【作者單位】： 蘇州工業(yè)職業(yè)技術學院;遼寧地質工程職業(yè)學院機電系;
【基金】：江蘇高校品牌專業(yè)建設工程資助項目(PPZY2015B186)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0前言少自由度并聯機器人機構具有誤差小、剛度高、動態(tài)性能好、可以消除不期望的自微運動、利于實現全閉環(huán)反饋控制的優(yōu)點。因此,并聯機構廣泛應用于醫(yī)療設備、機床、飛行模擬器等領域。目前,對于并聯機構的誤差和精度的研究,國內學者已經取得的一定的成果[1-2]。李新友等[3]

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本文編號：1375933