基于支鏈?zhǔn)芰Ψ治龅腟tewart平臺(tái)球鉸間隙誤差補(bǔ)償方法

發(fā)布時(shí)間：2018-01-03 22:02

本文關(guān)鍵詞：基于支鏈?zhǔn)芰Ψ治龅腟tewart平臺(tái)球鉸間隙誤差補(bǔ)償方法　出處：《航空制造技術(shù)》2016年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：為減小球鉸間隙誤差對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)精度的影響,以Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)為例,借助靜力學(xué)分析對(duì)球鉸間隙誤差進(jìn)行了標(biāo)定和補(bǔ)償。首先,采用序列法對(duì)機(jī)床結(jié)構(gòu)誤差及球鉸間隙誤差進(jìn)行了標(biāo)定。其次,采用螺旋理論分析了該機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)支鏈的受力狀態(tài),進(jìn)而得到支鏈在分別受拉力和壓力時(shí)球鉸的作用狀態(tài),從而推導(dǎo)出了球鉸間隙誤差的補(bǔ)償算法,并通過試驗(yàn)方法對(duì)該算法進(jìn)行了驗(yàn)證。結(jié)果表明,基于靜力學(xué)分析對(duì)球鉸間隙誤差進(jìn)行相應(yīng)補(bǔ)償,可以明顯提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)精度。本文提出的針對(duì)球鉸間隙誤差的有效補(bǔ)償算法為并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)誤差的實(shí)時(shí)補(bǔ)償提供了參考。
[Abstract]:In order to reduce the ball joint clearance error structure influence on accuracy of the moving platform and online, based on Stewart parallel mechanism as an example, through the static analysis of ball joint clearance error of calibration and compensation. Firstly, the calibration of the structure of the machine tool error and ball joint clearance error by using sequence method. Secondly, analyzed by using screw theory the stress state of the kinematic chains. Then get the role of state in the chain tension and pressure respectively when the ball hinge, compensation algorithm to derive the ball joint clearance error, and the algorithm was verified by experimental method. The results show that the static analysis to compensate the spherical hinge clearance error based on can improved parallel mechanism motion precision platform. Provide reference for real-time compensation of ball joint clearance error compensation algorithm is proposed in this paper for parallel mechanism motion error.

【作者單位】：天津航天長(zhǎng)征火箭制造有限公司;
【分類號(hào)】：TG502;TH112
【正文快照】： 精度是評(píng)價(jià)并聯(lián)機(jī)床性能的一個(gè)關(guān)鍵指標(biāo)。由于精度的影響,使得并聯(lián)機(jī)床的實(shí)用化程度很低。在影響并聯(lián)機(jī)床運(yùn)動(dòng)精度的眾多因素中,結(jié)構(gòu)誤差占總誤差的22%左右[1]。目前,國(guó)內(nèi)外專家對(duì)于并聯(lián)機(jī)床桿長(zhǎng)誤差、鉸鏈位置誤差等結(jié)構(gòu)誤差的研究很多,通過對(duì)誤差的分析、標(biāo)定、辨識(shí)和補(bǔ)償?shù)?

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