發(fā)布時間：2020-11-18 12:09

　　 隨著航空技術(shù)與控制技術(shù)的結(jié)合與發(fā)展,植保無人機(jī)的自主作業(yè)被定義為重要發(fā)展趨勢。同時,無人機(jī)航拍作為一種新型的遙感手段,具有時效性強(qiáng)、成本低,靈活快速等優(yōu)勢,應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛。本文運(yùn)用植保無人機(jī)在智能化農(nóng)業(yè)裝備與航拍中的諸多優(yōu)勢,將自動駕駛儀嵌入植保無人機(jī)中,對黑龍江省哈爾濱市方正縣農(nóng)田水災(zāi)進(jìn)行受災(zāi)面積評估工作,其中涉及到的兩個主要技術(shù)手段,分別為植保無人機(jī)的航線規(guī)劃和航拍圖像的拼接技術(shù)。本文對試驗使用的植保無人機(jī)航線規(guī)劃方法進(jìn)行研究,根據(jù)計算出的無人機(jī)航拍高度與飛行角度進(jìn)行無人機(jī)航線規(guī)劃的全覆蓋試驗,并對無人機(jī)的可靠性進(jìn)行了驗證性飛行。使用高斯-克呂格投影方式構(gòu)建待測區(qū)域的相對位置坐標(biāo)系,討論了多種航線規(guī)劃方法,結(jié)果表明牛耕往復(fù)作業(yè)方式符合試驗要求,而且可以在較短時間內(nèi)完成。本文運(yùn)用SIFT算法對圖像的拼接做了多層次、多角度的實驗分析,并對配準(zhǔn)過程選取三組圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行驗證。試驗表明,該算法具有較高的圖像拼接精度,圖像可以反映出實際田塊的受災(zāi)情況。基于航線規(guī)劃技術(shù)與圖像拼接技術(shù)的基礎(chǔ)上,本試驗對植保無人機(jī)自動駕駛儀的選取和飛前檢查也做了相關(guān)的論述與研究,無人機(jī)選用成都縱橫有限公司生產(chǎn)的JOUAV AP-200型自動駕駛儀,對田塊受災(zāi)面積坐標(biāo)計算與軟件計算的準(zhǔn)確率均在90%以上,表明該方法可以有效的檢測受災(zāi)面積,而且達(dá)到一般精度要求,并且可以得出,未來洪水向3區(qū)域蔓延。本試驗研究成果有效的為統(tǒng)計受災(zāi)情況和預(yù)測洪水蔓延,為下一步救災(zāi)、減災(zāi)打下堅實的基礎(chǔ)。
【學(xué)位單位】：東北農(nóng)業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位年份】：2018
【中圖分類】：V279;S422
【部分圖文】：

術(shù)最成熟的國家之一。其本土品牌雅馬哈(YAMAHA)，憑借著數(shù)十年的技術(shù)積累和作業(yè)，一直是全球植保無人機(jī)領(lǐng)域的標(biāo)桿[26-28]。2013 至今，雅馬哈公司陸續(xù)發(fā)布了 Fazer 系人機(jī)產(chǎn)品，2016 年最新發(fā)布 Fazer R（圖 1-1 左側(cè)）和 Fazer R G2（圖 1-1 右側(cè)）兩款產(chǎn)如圖 1-1 所示。Fazer R 主要面向農(nóng)業(yè)用戶，可攜帶 32 升藥劑，單次作業(yè)面積近 4 公頃r R G2 的應(yīng)用更加廣泛，航程 90km，最大飛行高度 2800km，最多載重 35kg，用于不同的需求[29]。

如圖 1-2 所示，其最大的優(yōu)勢是待測區(qū)的劃分來表示兩種區(qū)域，雖出現(xiàn)多余覆蓋或漏覆蓋的積及相關(guān)參數(shù)[38]。1952 年，Hodgkin 和 Huxley 研發(fā)，通過將每個柵格模擬成神經(jīng)元的方式進(jìn)行計算，并得出電化學(xué)模型[39]。隨后 1988 年，Grossberg 正式提型[40]。

圖 1-3 基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)航線規(guī)劃圖Fig.1-3 Neural network route planning用于災(zāi)情監(jiān)測的面積評估技術(shù)，主要應(yīng)用近地遙感的圖配中，Lowe D 在 2004 年基于尺度的空間尺度下不riant Feature Transform)算法，它具有對平移、旋轉(zhuǎn)、尺1]。Gabriely 等，在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型基礎(chǔ)上提出了 “生成樹旋航線規(guī)劃覆蓋方式 Spiral-STC 算法，如圖 1-3 所示，、掃描傳感器搭載到無人機(jī)上，通過圖像繪制待測區(qū)域估柵格圖[42]。與遙感技術(shù)起源于國外，但是現(xiàn)今我國展示出了強(qiáng)有力消費(fèi)電子產(chǎn)品展覽會（CES）上，僅在航拍無人機(jī)品類中ire，又有英特爾 CEO Brian Krzanich 展出的宣稱采用了能的 Typhoon H，還有零度 XPLORER2 無人機(jī)[43]。各類人機(jī)航拍產(chǎn)品已經(jīng)于國際知名廠家呈公平競爭態(tài)勢。無人機(jī)災(zāi)情監(jiān)測的國內(nèi)研究現(xiàn)狀習(xí)近平總書記為首的黨中央引導(dǎo)下，發(fā)生了翻天覆地的
【參考文獻(xiàn)】

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本文編號：2888702